[发明专利]行进方向的控制方法、装置、智能设备及存储介质

说明书

本发明涉及机器人技术领域，提供一种行进方向的控制方法、装置、智能设备及存储介质，用于解决移动机器人打滑检测后无法控制行进方向的问题。行进方向的控制方法包括：当检测到当前行进方向因打滑而相对预设行进方向发生偏移时，对当前的第一行进方向进行调整，并基于调整后的第一行进方向行进至目标点；对行进至目标点的第二行进方向进行旋转，并基于旋转后的第二行进方向行进目标距离；对行进至目标距离的第三行进方向进行旋转，并基于旋转后的第三行进方向继续行进；对继续行进的运行状态进行实时监测，并根据监测的结果确定是否对继续行进的行进方向进行调整。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种行进方向的控制方法、装置、智能设备及存储介质。

背景技术

扫地机器人等移动机器人的工作环境复杂，在如地毯、薄冰等摩擦力较小的表面上运动时，轮子容易发生打滑。用激光、视觉等方式导航的扫地机，可以通过对比同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，SLAM)系统给出的定位信息判断是否存在打滑现象，并及时修正。而纯惯性导航扫地机的定位和导航只能依赖编码器和微惯性测量组合MEMS-IMU传感器，两种传感器检测不出的打滑现象会造成定位误差迅速增大，无法消除或减轻。

光流传感器可用于检测载体的实际速度大小和方向，多用于无人机上，与GPS、加速度计等获得数据进行融合计算，以提高定位精度。光流传感器用于扫地机等移动机器人时，由于物距过小，地面平整度差会严重影响传感器的速度计算，给出误差过大甚至不可信的结果。因而，为了提高光流传感器的可信度，现有一般都是采用以下方法：在两个轮子附近各安装一个光流传感器，根据测出的两个轮子的实际速度重新估计扫地机的速度和位置。

上述方法虽然可以判断是否存在打滑，但未给出路径纠正的具体方法，移动机器人打滑检测后无法控制行进方向。

发明内容

本发明提供一种行进方向的控制方法、装置、智能设备及存储介质，用于解决移动机器人打滑检测后无法控制行进方向的问题。

本发明第一方面提供了一种行进方向的控制方法，所述行进方向的控制方法包括：

当检测到当前行进方向因打滑而相对预设行进方向发生偏移时，对当前的第一行进方向进行调整，并基于调整后的第一行进方向行进至目标点；

对行进至目标点的第二行进方向进行旋转，并基于旋转后的第二行进方向行进目标距离；

对行进至目标距离的第三行进方向进行旋转，并基于旋转后的第三行进方向继续行进；

对继续行进的运行状态进行实时监测，并根据监测的结果确定是否对继续行进的行进方向进行调整。

在一种可行的实施方式中，所述当检测到当前行进方向因打滑而相对预设行进方向发生偏移时，对当前的第一行进方向进行调整，并基于调整后的第一行进方向行进至目标点之前，还包括：

获取当前实际运动方向与期望方向的夹角，并计算所述当前实际运动方向与期望方向的夹角的绝对值，得到夹角绝对值；

判断所述夹角绝对值是否大于预设阈值；

若所述夹角绝对值大于预设阈值，则判定当前行进方向因打滑而相对预设行进方向发生偏移。

在一种可行的实施方式中，所述获取当前实际运动方向与期望方向的夹角，包括：

获取光流传感器的安装位置、惯性传感器的当前角速度、预置周期内的光流传感器位移、预置周期内的惯性传感器角度；

通过所述光流传感器的安装位置、所述惯性传感器的当前角速度、所述预置周期内的光流传感器位移和所述预置周期内的惯性传感器角度，计算实际方向最优估计值；

获取当前机身朝向与期望方向的夹角，得到机身期望夹角；