[发明专利]行进方向的控制方法、装置、智能设备及存储介质

权利要求书

1.一种行进方向的控制方法，其特征在于，所述行进方向的控制方法包括：

当检测到当前行进方向因打滑而相对预设行进方向发生偏移时，对当前的第一行进方向进行调整，并基于调整后的第一行进方向行进至目标点；

对行进至目标点的第二行进方向进行旋转，并基于旋转后的第二行进方向行进目标距离；

对行进至目标距离的第三行进方向进行旋转，并基于旋转后的第三行进方向继续行进；

对继续行进的运行状态进行实时监测，并根据监测的结果确定是否对继续行进的行进方向进行调整。

2.根据权利要求1所述的行进方向的控制方法，其特征在于，所述当检测到当前行进方向因打滑而相对预设行进方向发生偏移时，对当前的第一行进方向进行调整，并基于调整后的第一行进方向行进至目标点之前，还包括：

获取当前实际运动方向与期望方向的夹角，并计算所述当前实际运动方向与期望方向的夹角的绝对值，得到夹角绝对值；

判断所述夹角绝对值是否大于预设阈值；

若所述夹角绝对值大于预设阈值，则判定当前行进方向因打滑而相对预设行进方向发生偏移。

3.根据权利要求2所述的行进方向的控制方法，其特征在于，所述获取当前实际运动方向与期望方向的夹角，包括：

获取光流传感器的安装位置、惯性传感器的当前角速度、预置周期内的光流传感器位移、预置周期内的惯性传感器角度；

通过所述光流传感器的安装位置、所述惯性传感器的当前角速度、所述预置周期内的光流传感器位移和所述预置周期内的惯性传感器角度，计算实际方向最优估计值；

获取当前机身朝向与期望方向的夹角，得到机身期望夹角；

对所述实际方向最优估计值和所述机身期望夹角进行运算，得到当前实际运动方向与期望方向的夹角。

4.根据权利要求1所述的行进方向的控制方法，其特征在于，所述当检测到当前行进方向因打滑而相对预设行进方向发生偏移时，对当前的第一行进方向进行调整，并基于调整后的第一行进方向行进至目标点，包括：

当检测到当前行进方向因打滑而相对预设行进方向发生偏移时，对当前的第一行进方向进行持续调整，直至调整后的当前实际运动方向与期望方向的夹角为0，得到调整后的第一行进方向；

基于调整后的第一行进方向行进至目标点。

5.根据权利要求4所述的行进方向的控制方法，其特征在于，所述当检测到当前行进方向因打滑而相对预设行进方向发生偏移时，对当前的第一行进方向进行持续调整，直至调整后的当前实际运动方向与期望方向的夹角为0，得到调整后的第一行进方向，包括：

当检测到当前行进方向因打滑而相对预设行进方向发生偏移时，通过预置算法、当前实际运动方向与期望方向的夹角，计算当前调整的控制参数；

通过所述当前调整的控制参数计算目标角速度；

判断所述目标角速度对应的实际运动方向与期望方向的夹角是否为0；

若所述目标角速度对应的实际运动方向与期望方向的夹角为0，则将所述目标角速度取反，得到调整后的第一行进方向。

6.根据权利要求1所述的行进方向的控制方法，其特征在于，所述对行进至目标点的第二行进方向进行旋转，并基于旋转后的第二行进方向行进目标距离，包括：

获取行进至目标点的第二行进方向对应的当前夹角，以及旋转期望角度，所述当前夹角用于指示行进至目标点的第二行进方向对应的当前机身朝向与期望方向的夹角；

通过所述当前夹角和所述旋转期望角度计算第一目标旋转角度，并获取驱动轮轮速；

基于所述第一目标旋转角度和所述驱动轮轮速，对行进至目标点的第二行进方向进行旋转，并获取旋转后的第一目标夹角，所述第一目标夹角用于指示行进至目标点旋转后的当前机身朝向与期望方向的夹角；

判断所述第一目标夹角是否等于所述第一目标旋转角度；

若所述第一目标夹角等于所述第一目标旋转角度，则停止旋转；

计算目标距离，并基于旋转后的第二行进方向行进所述目标距离。