[发明专利]机器人、货物搬运方法、服务器以及仓储系统

说明书

本公开提供一种机器人、货物搬运方法、服务器以及仓储系统。本实施例提供的机器人包括：移动底座、机器人货架、升降装置和物品搬运装置，机器人货架安装于移动底座上；移动底座，配置为移动至第一搬运任务包括的第一目标物位置，及移动至第二搬运任务包括的第二目标物位置；第一搬运任务和第二搬运任务中的一个为取货任务，另一个为归还任务；升降装置和物品搬运装置安装在机器人货架上，其中，机器人在执行第一搬运任务过程中，执行第二搬运任务。从而可以灵活设置搬运策略，在获取搬运过程中实现货物的边还边取，有效地提高了货物搬运效率。

本申请是向中国专利局提交的申请号为202010725040.8，申请日为2020年7月24日，发明创造名称为“机器人、货物搬运方法、服务器以及仓储系统”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种机器人、货物搬运方法、服务器以及仓储系统。

背景技术

随着电子商务与网络购物的兴起与日益发展，给货物的仓储物流的智能化带来了巨大的发展机遇，近年来，基于仓储机器人搬运货物的技术日益成熟。

现有技术中，仓储机器人将货箱搬到操作台进行操作之后，还需要将货箱放回货架区域。对于一次可以搬运多个货箱的仓储机器人，一般采用“先还再取”的策略：即先把需要放回货架区域的货箱一次性放完之后，再执行搬运货箱到操作台的任务。

但是，上述搬运方式不够灵活，货物搬运效率较低。

发明内容

本公开提供一种机器人、货物搬运方法、服务器以及仓储系统，可以灵活设置搬运策略，提高货物搬运效率。

第一方面，本公开提供一种机器人，包括：移动底座、机器人货架、升降装置和物品搬运装置，

所述机器人货架安装于所述移动底座上；

所述移动底座，配置为移动至第一搬运任务包括的第一目标物位置，及移动至第二搬运任务包括的第二目标物位置；所述第一搬运任务和所述第二搬运任务中的一个为取货任务，另一个为归还任务；

所述升降装置和所述物品搬运装置安装在所述机器人货架上，所述升降装置配置为驱动所述物品搬运装置相对于所述机器人货架升降移动；

所述物品搬运装置配置为在所述机器人货架与所述第一目标物位置之间搬运第一目标物，及在所述机器人货架与所述第二目标物位置之间搬运第二目标物；

其中，所述机器人在执行所述第一搬运任务过程中，执行所述第二搬运任务。

在一些可能的实施例中，当所述第二搬运任务为归还任务时，所述移动底座在向所述第一目标物位置的行驶的过程中，到达所述归还位置；所述物品搬运装置与所述升降装置协作，将所述第二目标物从所述机器人货架搬运至所述归还位置。

在一些可能的实施例中，所述归还位置为所述第二目标物的初始存储位置、空闲库位的位置、所述第一目标物的位置中的任一种；其中，当所述归还位置为所述第一目标物的位置时，所述物品搬运装置将所述第一目标物搬运至所述机器人货架，再将所述第二目标物搬运至所述第一目标物的位置。

在一些可能的实施例中，所述物品搬运装置包括安装在所述机器人货架上的至少一个搬运机构，所述搬运机构用于存取目标物。

在一些可能的实施例中，所述物品搬运装置包括吸盘货叉组件和/或机器夹持手臂。

在一些可能的实施例中，当所述物品搬运装置包括至少两个搬运机构时，所述至少两个搬运机构并列设置，或沿升降方向异层设置。

在一些可能的实施例中，当所述至少两个搬运机构为并列设置时，所述至少两个搬运机构位于所述机器人货架，且所述至少两个搬运机构为一体结构。