[发明专利]机器人、货物搬运方法、服务器以及仓储系统

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：机器人本体、底座、搬运装置、调节组件，以及设置在所述机器人本体上的槽位；

所述调节组件用于驱动所述搬运装置进行升降移动，使所述搬运装置对准所述机器人本体上的任意一个槽位，或者对应目标物所在仓储货架的库位；

所述搬运装置能以竖直方向为轴进行旋转而调整朝向，以对准至槽位或仓储货架上的库位；

所述搬运装置用于执行目标物的装载或卸除，以在仓储货架与槽位之间进行目标物的搬运；

其中，所述机器人在执行第一搬运任务过程中，执行第二搬运任务；所述第二搬运任务为在第一搬运任务的执行过程中插入的任务。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

当机器人执行第一搬运任务是取货任务、第二搬运任务是归还任务时，目标物的归还位置可以是归还任务的目标物的初始存储位置；或者，空闲库位的位置；或者，取货任务的目标物的存储位置。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

当机器人执行第一搬运任务是取货任务、第二搬运任务是归还任务时；在机器人执行取货任务过程中，机器人移动至取货任务的目标物的存储位置，通过调节组件配合搬运装置，将取货任务的目标物自货架上的库位搬运至机器人本体上的一个空闲槽位。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，当机器人执行地第二搬运任务是归还任务时，在归还任务过程中，所述机器人移动至归还位置对应的存储位置，通过调节组件配合搬运装置，将目标物从机器人本体的槽位搬运至货架上的库位，其中，货架上的库位是目标物的初始存储位置，或者为空闲库位。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一搬运任务包括第一目标物位置，所述第二搬运任务包括第二目标物位置；当机器人执行地第二搬运任务是归还任务时，所述机器人行驶至所述第二目标物位置，所述第二目标物位置为：从所述第二搬运任务中获取的U个空闲库位对应的位置，U为大于0的自然数；

其中，所述U个空闲库位对应的位置与机器人取货路径之间的距离在第一预设范围内，所述取货路径是根据机器人的位置信息、所述第一搬运任务包括的第一目标物位置生成的；或者，所述U个空闲库位对应的位置与机器人之间的距离在第二预设范围内；或者，所述机器人按照所述U个空闲库位对应的位置归还货物时所产生的第一增加耗时不大于第一预设阈值；或者，所述机器人按照所述U个空闲库位对应的位置归还货物时所增加的第一移动距离不大于第二预设阈值。

6.一种机器人，其特征在于，包括：移动底座、机器人货架、升降装置和物品搬运装置；

机器人货架包括四根竖直设置在移动底座上的立柱，四根立柱围成立方体空间，四根立柱之间设置有多个隔板，多个隔板将立方体空间分隔成多个用于存放目标物的存储仓位，每个存储仓位放置一个或多个目标物；

升降装置和物品搬运装置安装在机器人货架上，升降装置用于驱动物品搬运装置相对于机器人货架升降移动，以使物品搬运装置用于搬运不同高度的目标物；

物品搬运装置包括至少两个搬运机构，至少两个搬运机构同层设置且连接为一体安装在机器人货架上，各搬运机构用于存取目标物。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，升降装置包括两个升降组件，两个升降组件分别相对的安装在机器人货架的相对的两侧，各搬运机构位于两个升降组件之间，且搬运机构的两端分别与两个升降组件连接，升降组件带动搬运机构相对于机器人货架升降移动。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，升降组件包括主动轮、从动轮和传动带，主动轮安装在机器人货架的底端，从动轮安装在机器人货架的顶端，传动带套设在主动轮和从动轮上，主动轮与电机的输出轴连接，以使电机驱动主动轮转动，主动轮带动传动带运动，传动带带动各搬运机构进行升降移动，当电机正转或反转时，电机驱动主动轮正转或反转，传动带则带动各搬运机构上升或下降，使各搬运机构用于取位于不同高度的目标物，或将目标物放置在仓储货架的不同高度的库位上。