[发明专利]一种避障方法、无人机以及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种避障方法，应用于无人机，该避障方法包括：按照预设飞行轨迹飞行的过程中，获取监控目标的图像；分析所述监控目标的图像，得到所述监控目标上各目标点的坐标；根据所述目标点的坐标与障碍物的三维坐标，判断所述监控目标是否存在与所述障碍物发生碰撞的风险；当所述监控目标存在与所述障碍物发生碰撞的风险时，向所述监控目标佩戴的VR设备发送预警信息。应用该避障方法能够有效提高用户在进行VR游戏时的安全性。本申请还公开了一种无人机以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。

技术领域

本申请涉及避障技术领域，特别涉及一种避障方法；还涉及一种无人机以及计算机可读存储介质。

背景技术

VR(Virtual Reality，虚拟现实)技术的基本实现方式是计算机模拟虚拟环境从而给人以环境沉浸感。随着社会生产力和科学技术的不断发展，各行各业对VR技术的需求日益旺盛，VR技术取得了巨大进步。随着VR技术的发展与普及，VR游戏也得到了井喷式发展。在VR游戏过程中，用户视野受限，容易发生用户与周边的障碍物碰撞，导致用户受伤。因此，如何提高用户进行VR游戏时的安全性已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种避障方法，应用于无人机，能够有效提高用户在进行VR游戏时的安全性。本申请的另一个目的是提供一种无人机以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。

为解决上述技术问题，本申请提供了一种避障方法，应用于无人机，所述避障方法包括：

按照预设飞行轨迹飞行的过程中，获取监控目标的图像；

分析所述监控目标的图像，得到所述监控目标上各目标点的坐标；

根据所述目标点的坐标与障碍物的三维坐标，判断所述监控目标是否存在与所述障碍物发生碰撞的风险；

当所述监控目标存在与所述障碍物发生碰撞的风险时，向所述监控目标佩戴的VR设备发送预警信息。

可选的，按照预设飞行轨迹飞行包括：

在所述监控目标上方，按照圆形轨迹盘旋飞行；所述圆形轨迹以距离所述监控目标正上方第一预设距离的位置为圆心，以第二预设距离为半径。

可选的，所述根据所述目标点的坐标与障碍物的三维坐标，判断所述监控目标是否存在与所述障碍物发生碰撞的风险包括：

分析所述目标点的坐标，得到所述目标点的运动方向与运动速率；

根据所述目标点的运动方向与运动速率以及所述障碍物的三维坐标，得到所述监控目标与所述障碍物发生碰撞的概率；

比较所述监控目标与所述障碍物发生碰撞的概率与预设概率阈值的大小；

若所述监控目标与所述障碍物发生碰撞的概率大于所述预设概率阈值，则所述监控目标存在与所述障碍物发生碰撞的风险。

可选的，所述向所述监控目标佩戴的VR设备发送预警信息包括：

向所述监控目标佩戴的所述VR设备发送指示所述VR设备熄灭屏幕的指令。

可选的，所述向所述监控目标佩戴的VR设备发送预警信息包括：

向所述监控目标佩戴的所述VR设备发送指示所述VR设备播报所述监控目标与所述障碍物发生碰撞的方向与位置的指令。

可选的，还包括：

根据所述监控目标的位置，调整所述无人机的飞行轨迹。

可选的，还包括：

监测所述监控目标周边的安全区域内是否有移动物体进入；

当所述安全区域内有移动物体进入时，进行碰撞预警。