[发明专利]一种多机协同管理方法及系统

权利要求书

1.一种多机协同管理方法，其特征在于，应用于子机，该方法包括：

采集飞行数据，并对所述飞行数据进行处理，得到第一数据，并存储所述第一数据，所述第一数据为与所述子机进行同步定位和局部建图关联的数据；

利用所述第一数据，构建局部地图；

将所述局部地图传输给母平台，以使所述母平台将来自于所述子机的所述局部地图存储在为所述子机分配的管理空间内；

获取所述母平台确定的信息，所述信息至少包含目标点，所述目标点为所述母平台根据全局地图，确定出的目标点，所述全局地图为所述母平台对来自于每个所述子机的局部地图进行处理，得到的全局地图；

规划到达所述目标点的路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述飞行数据，构建无向图，所述无向图包括至少一个节点，每个所述节点的数据分别包括：节点的生成时间信息、节点与第一数据的关联程度、子机的传感器采集的信息、子机计算出的位姿及用于回环检测的数据；

在所述无向图中查找与所述第一数据的关联程度低于设定阈值的节点，将查找到的节点的数据作为第二数据；

将所述第二数据传输给母平台，以使所述母平台将来自于所述子机的第二数据存储在为所述子机分配的管理空间内。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述无向图中查找与所述第一数据的关联程度低于设定阈值的节点，将查找到的节点的数据作为第二数据，包括：

在所述无向图中查找与所述第一数据的关联程度低于设定阈值的节点，及生成时间在当前时间之前，且所述当前时间与所述生成时间的差值大于设定时长的节点，将查找到的节点的数据作为第二数据。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一数据，构建局部地图之后，还包括：

获取回环检测结果，所述回环检测结果为所述母平台从所述母平台的管理空间内存储的数据中，获取与所述子机当前的位置之间的距离在设定范围内的子机的第二数据，并利用与所述子机当前的位置之间的距离在设定范围内的子机的第二数据进行回环检测，得到的回环检测结果；

利用所述回环检测结果，对所述局部地图进行更新。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信息还包括：所述母平台根据所述全局地图，确定出与所述子机飞行范围关联的地图信息；

规划到达所述目标点的路线，包括：

根据来自于所述母平台的与所述子机飞行范围关联的地图信息，及其构建的局部地图，规划到达所述目标点的路线。

6.一种多机协同管理方法，其特征在于，应用于母平台，该方法包括：

接收每个子机传输过来的局部地图，每个所述子机的局部地图的构建过程，包括：每个子机分别采集各自的飞行数据，并对所述飞行数据进行处理，得到第一数据，并存储所述第一数据，所述第一数据为与所述子机进行同步定位和局部建图关联的数据；每个所述子机，分别利用所述第一数据，构建局部地图；

将来自于所述子机的所述局部地图存储在为所述子机分配的管理空间内；

对来自于每个所述子机的局部地图进行处理，得到全局地图，并根据所述全局地图确定每个所述子机的目标点，将每个所述子机的目标点分别发送给对应的子机，以使每个所述子机分别规划到达所述目标点的路线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对来自于每个所述子机的局部地图进行处理，得到全局地图，包括：

判断来自于多个所述子机的局部地图间是否存在重叠部分；

若存在重叠部分，则对多个所述子机的局部地图进行融合处理，得到全局地图；

若不存在重叠部分，对多个所述子机的局部地图进行组合，得到全局地图。