[发明专利]一种电动汽车永磁同步电机优化抗扰动控制器

权利要求书

1.一种电动汽车永磁同步电机优化抗扰动控制器，其串接在运动轨迹模块(31)和终端模块(38)之间且连接包含有永磁同步电机的电动汽车驱动电机系统输出端，终端模块(38)的输出端连接电动汽车驱动电机系统输入端，其特征是：其由误差补偿模块(32)、扰动优化模块(33)、收敛控制器(35)、自抗扰控制器(36)、自调节控制器(34)、非线性扰动观测器(37)以及比值计算模块(39)组成，运动轨迹模块(31)输出期望运动轨迹x_d至所述的误差补偿模块(32)；所述的误差补偿模块(32)以期望运动轨迹x_d以及非线性扰动观测器(37)输出的转子位置角度估计值转子角速度估计值为输入，输出轨迹误差e及其微分值所述的扰动优化模块(33)以轨迹误差e及其微分值为输入，计算得到优化扰动值s；所述的收敛控制器(35以)轨迹误差微分优化扰动值s以及反馈的收敛值μ作为输入，输出收敛导数收敛导数经第一个微分模块运算后得到收敛值μ；所述的自抗扰控制器(36)以优化扰动值s和收敛值μ作为输入，得到自抗扰控制电流i_q2：所述的期望运动轨迹x_d经第二个微分模块作微分运算后得到其一阶导数一阶导数输入到比值计算模块(39)中，该一阶导数经第三个微分模块运算后得到二阶导数二阶导数输入到自调节控制器(34)中；比值计算模块(39)以一阶导数为输入，输出值，J₀是标定等效转动惯量，T_f0是标定非线性摩擦力；所述的自调节控制器(34)以轨迹误差微分值二阶导数值以及终端扰动估计值为输入，计算出自调节控制电流i_q1：所述的自调节控制电流i_q1和自抗扰控制电流i_q2相加得到优化电流i′_q，优化电流i′_q分别输入到非线性扰动观测器(37)和终端模块(38)中，由终端模块(38)计算出参考电流i_q^*，参考电流i_q^*输入至电动汽车驱动电机系统中得到转子位置角度θ，转子位置角度θ输入到非线性扰动观测器(37)中；所述的非线性扰动观测器(37)以转子位置角度θ、优化电流i′_q以及值作为输入，输出终端扰动估计值转子位置角度估计值和转子角速度估计值所述的转子位置角度估计值和转子角速度估计值输入到误差补偿模块(32)中，所述的终端扰动估计值输入到自调节控制器(34)中。