[发明专利]自动驾驶车辆礼让行人的方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆礼让行人的方法，包括若在规划的行驶路径中检测到人行横道，则执行以下操作：

在所述规划的行驶路径中，确定所述人行横道的起始位置和所述人行横道的影响范围；

根据所述人行横道的影响范围，获取拟通过所述人行横道的行人集合以及所述行人集合中每个行人的运动信息，得到行人参考信息；

根据所述行人参考信息和自车的行驶信息，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值；

若任一行人与自车发生碰撞的风险评估值大于预设的风险值阈值，则在所述人行横道的起始位置处生成虚拟墙。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述行人参考信息和自车的行驶信息，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值，包括：

根据所述行人参考信息，确定每一行人的预测轨迹；

根据自车的行驶信息，确定自车的预测轨迹；

根据所述每一行人的预测轨迹和自车的预测轨迹，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述每一行人的预测轨迹和自车的预测轨迹，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值，包括：

根据所述每一行人的预测轨迹和自车的预测轨迹，确定预测轨迹和自车的预测轨迹之间的最短距离；

根据所述最短距离和预设的距离阈值，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述人行横道的起始位置处生成虚拟墙，包括：

根据预设的配置信息和所述人行横道的影响范围，生成单一的虚拟墙。

5.根据权利要1所述的方法，还包括：

若行人与自车发生碰撞的风险评估值均小于预设的风险值阈值，则等待预设的一段时间之后，再次确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

若每一行人与自车发生碰撞的风险评估值均小于预设的风险值阈值，则清除所述虚拟墙。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

根据所述虚拟墙规划行驶速度。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，根据所述虚拟墙规划行驶速度，包括：

根据所述人行横道所在路段的限速信息，确定限速目标；

根据所述限速目标和所述虚拟墙，规划行驶速度。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括：

根据是否生成所述虚拟墙，设置相应的提示信息；

将所述提示信息通知行人。

10.一种自动驾驶车辆礼让行人的装置，包括：

人行横道信息确定模块，用于在所述规划的行驶路径中，确定所述人行横道的起始位置和所述人行横道的影响范围；

行人参考信息获取模块，用于根据所述人行横道的影响范围，获取拟通过所述人行横道的行人集合以及所述行人集合中每个行人的运动信息，得到行人参考信息；

风险评估模块，用于根据所述行人参考信息和自车的行驶信息，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值；

虚拟墙生成模块，用于若任一行人与自车发生碰撞的风险评估值大于预设的风险值阈值，则在所述人行横道的起始位置处生成虚拟墙。

11.根据权利要求10所述的装置，风险评估模块包括：

行人轨迹预测子模块，用于根据所述行人参考信息，确定每一行人的预测轨迹；

自车轨迹预测子模块，根据自车的行驶信息，确定自车的预测轨迹；

风险评估值确定子模块，用于根据所述每一行人的预测轨迹和自车的预测轨迹，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值。