[发明专利]自动驾驶车辆礼让行人的方法、装置、设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种自动驾驶车辆礼让行人的方法、装置、设备及存储介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：在规划的行驶路径中检测到人行横道，则确定人行横道的起始位置和人行横道的影响范围，获取人行横道影响范围内拟通过人行横道的全部行人的运动信息，之后根据全部行人的运动信息，进行碰撞风险评估，若任一行人与自车发生碰撞的风险评估值大于预设的风险值阈值，则在人行横道的起始位置处生成虚拟墙。如此，可顾及到每个行人的安全，并通过适当增大风险评估值阈值，可使得决策结果更为保守，安全度更高；此外，通过生成虚拟墙的方式还可使礼让行人的过程更为平稳和安全。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶领域。

背景技术

近年来，越来越多的城市开展“礼让行人”专项行动。因此，对于自动驾驶车辆，也应当具有礼让行人的功能。

目前，在大多数自动驾驶方案中，针对当自动驾驶车辆即将通过人行横道而且恰好有行人正在通过人行横道的场景，会采取制动措施来避免碰撞，但由于行人的行为难以精确预测，特别是有多个行人在相同时间段内相继通过人行横道时，很可能会因为预测不准确导致决策失误，从而产生安全隐患。

发明内容

本公开提供了一种自动驾驶车辆礼让行人的方法、装置、设备及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆礼让行人的方法，包括若在规划的行驶路径中检测到人行横道，则执行以下操作：在规划的行驶路径中，确定人行横道的起始位置和人行横道的影响范围；根据人行横道的影响范围，获取拟通过人行横道的行人集合以及行人集合中每个行人的运动信息，得到行人参考信息；根据行人参考信息和自车的行驶信息，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值；若任一行人与自车发生碰撞的风险评估值大于预设的风险值阈值，则在人行横道的起始位置处生成虚拟墙。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆礼让行人的装置，包括：人行横道信息确定模块，用于在规划的行驶路径中，确定人行横道的起始位置和人行横道的影响范围；行人参考信息获取模块，用于根据人行横道的影响范围，获取拟通过人行横道的行人集合以及行人集合中每个行人的运动信息，得到行人参考信息；风险评估模块，用于根据行人参考信息和自车的行驶信息，确定每一行人与自车发生碰撞的风险评估值；虚拟墙生成模块，用于若任一行人与自车发生碰撞的风险评估值大于预设的风险值阈值，则在人行横道的起始位置处生成虚拟墙。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述任一项自动驾驶车辆礼让行人的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述任一项自动驾驶车辆礼让行人的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述任一项自动驾驶车辆礼让行人的方法。

本公开提供一种自动驾驶车辆礼让行人的方法、装置、设备及存储介质，该方法包括若在规划的行驶路径中检测到人行横道，则确定人行横道的起始位置和人行横道的影响范围，获取人行横道影响范围内拟通过人行横道的全部行人的运动信息，之后根据全部行人的运动信息，进行碰撞风险评估，若任一行人与自车发生碰撞的风险评估值大于预设的风险值阈值，则在人行横道的起始位置处生成虚拟墙。

由于在进行碰撞风险评估时，考虑到拟通过人行横道的全部行人的运动信息，而只要有任一行人与自车发生碰撞的风险评估值大于预设的风险值阈值，则会在人行横道的起始位置处生成虚拟墙。如此，可顾及到每个行人的安全，并通过适当增大风险评估值阈值，可使得决策结果更为保守，安全度更高；此外，通过生成虚拟墙的方式还可使礼让行人的过程更为平稳和安全。