[发明专利]定位装置

权利要求书

1.一种定位装置，其特征在于，具备：

拍摄部件，其拍摄车辆的前方的图像；

位置信息获取部件，其获取所述车辆的位置信息；

第一位置估计部件，其根据所述图像包含的车道的位置、所获取的所述车辆的位置信息、地图信息，来估计所述车辆的第一位置；

第二位置估计部件，其根据最新确定的所述车辆的位置和所述车辆的移动量，来估计所述车辆的第二位置；以及

定位部件，其将所述第一位置和所述第二位置合成，来确定所述车辆的位置，

在所述车辆正以既定速度以下的速度行驶的情况下，所述定位部件对所述第二位置赋予权重，将所述第一位置和所述第二位置合成。

2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，

所述车辆的速度越下降，所述定位部件越增大所述第二位置的权重。

3.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，

在所述车辆停止之前，所述定位部件仅根据所述第二位置的信息来确定所述车辆的位置。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的定位装置，其特征在于，

所述定位部件包括互补滤波器，所述互补滤波器用低通滤波器对所述第一位置进行滤波，用高通滤波器对所述第二位置进行滤波，来将所述第一位置和所述第二位置合成。

5.根据权利要求4所述的定位装置，其特征在于，

所述定位部件根据所述车辆的速度来改变所述互补滤波器的时间常数，由此对所述第二位置赋予权重。