[发明专利]基于势能的车道级路径规划方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于势能的车道级路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

S110、建立每个车道为基础通行路径的车道级路网；

S130、根据所述车道级路网中每个所述车道与相关车辆的使用状态获得所述车道当前的势能值；

S140、基于所述车道级路网，至少根据经过所述车道的势能值总和来规划当前车辆到目的地的车道级路径。

2.根据权利要求1所述的基于势能的车道级路径规划方法，其特征在于，所述步骤S110中包括，将现有路网中每个道路下挂的车道作为基础通行路径，并且基于所述道路之间的连接关系以及所述车道之间的相邻关系，建立车道级路网。

3.根据权利要求2所述的基于势能的车道级路径规划方法，其特征在于，所述车道级路网中包括所述车道的长度信息、宽度信息、与相邻车道的可变道区域信息以及相连接的另一车道之间的可转向区域；

所述步骤S110之后、步骤S130之前，还包括：

S120、根据当前车辆的车身尺寸以及预设最小转弯轨迹的尺寸，对所述车道级路网进行过滤，去除所述当前车辆无法通过的区域。

4.根据权利要求1所述的基于势能的车道级路径规划方法，其特征在于，所述步骤S130中包括：实时更新路网中每个所述车道的势能值，当任一所述车道有一车辆进入、接近或被规划为导航路径，则所述车道势能值对应增加A、B或C，且A＞B＞C。

5.根据权利要求4所述的基于势能的车道级路径规划方法，其特征在于，所述步骤S130中，包括：

实时更新路网中每个所述车道的势能值；

当所述车道有一车辆进入，则所述车道势能值增加A；

当一车辆进入基于车道的预设邻近范围内，则所述车道势能值增加B；

当一车辆的导航规划经过所述车道，则所述车道势能值增加C；

当所述车道有一车辆离开，则所述车道势能值减少D，D＝A+B+C。

6.根据权利要求5所述的基于势能的车道级路径规划方法，其特征在于，所述步骤S130中，包括：A＝B+C，且A≥2C。

7.根据权利要求5所述的基于势能的车道级路径规划方法，其特征在于，所述步骤S140中，包括以下步骤：

S141、基于所述车道级路网获得总距离最短的若干车道级备选路径；

S142、将所述车道级备选路径根据经过所述车道的势能值总和进行排序；

S143、将经过所述车道的势能值总和最小的车道级备选路径作为车道级导航路径。

8.根据权利要求5所述的基于势能的车道级路径规划方法，其特征在于：基于所述车道级路网获得若干车道级备选路径，并将所述车道级备选路径根据所述车道级备选路径的路程总长S和所经过的所述车道的势能值总和W进行获得成本参考值T，根据所述成本参考值T对所述车道级备选路径进行排序，将所述成本参考值T最低的车道级备选路径作为车道级导航路径。