[发明专利]叶片跟随控制方法、装置及作业机械

权利要求书

1.一种叶片跟随控制方法，其特征在于，包括：

获取当前站点对应的AGV小车与叶片的距离值；

根据所述距离值，控制所述AGV小车与所述叶片保持预设距离由所述当前站点行驶至下一站点，所述站点为所述AGV小车跟随所述叶片的行走轨迹上的点。

2.根据权利要求1所述的叶片跟随控制方法，其特征在于，所述获取当前站点对应的AGV小车与叶片的距离值，包括：

通过距离传感器获取AGV小车与叶片的距离值，所述距离传感器设置于机器人上，所述机器人设置于所述AGV小车上，所述机器人用于在竖直方向上移动所述距离传感器。

3.根据权利要求2所述的叶片跟随控制方法，其特征在于，所述通过距离传感器获取AGV小车与叶片的距离值，包括：

当所述AGV小车达到当前站点后，控制所述机器人在竖直方向上移动，所述机器人带动所述距离传感器在竖直方向上测量多组所述AGV小车与所述叶片的距离值，确定多组所述距离值中的最小值作为所述当前站点对应的AGV小车与所述叶片的距离值。

4.根据权利要求1-3任一项所述的叶片跟随控制方法，其特征在于，所述距离值至少包括第一距离值和第二距离值；

对应的，所述根据所述距离值，控制所述AGV小车与所述叶片保持预设距离由所述当前站点行驶至下一站点，包括：

根据所述第一距离值和所述第二距离值，确定所述AGV小车在当前站点对应的行驶方向；

控制所述AGV小车沿所述行驶方向由所述当前站点行驶至下一站点。

5.根据权利要求4所述的叶片跟随控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离值和所述第二距离值，确定所述AGV小车在当前站点对应的行驶方向，包括：

计算所述第一距离值与所述第二距离值的差值；

基于三角函数和所述差值，确定所述AGV小车在当前站点对应的行驶方向。

6.根据权利要求5所述的叶片跟随控制方法，其特征在于，所述控制所述AGV小车沿所述行驶方向由当前站点行驶至下一站点之前，还包括：

根据所述差值判断所述第一距离值和所述第二距离值是否有效；

所述控制所述AGV小车沿所述行驶方向由所述当前站点行驶至下一站点，包括：

在所述第一距离值和所述第二距离值有效时，控制所述AGV小车与所述叶片保持预设距离由所述当前站点行驶至下一站点。

7.根据权利要求6所述的叶片跟随控制方法，其特征在于，所述控制所述AGV小车沿所述行驶方向由所述当前站点行驶至下一站点，还包括：

在所述第一距离值和所述第二距离值无效时，控制所述AGV小车停止运行并发出报警提示。

8.根据权利要求6所述的叶片跟随控制方法，其特征在于，所述根据所述差值判断所述第一距离值和所述第二距离值是否有效，包括：

根据所述差值判断所述第一距离值和所述第二距离值是否超出所述叶片的测量范围、所述叶片是否有工装干涉和所述距离值是否小于所述预设距离中的至少一种；

当满足所述第一距离值超出测量范围、所述第二距离值超出测量范围、所述叶片有工装干涉和所述距离值小于预设距离中的至少一种时，则判断所述第一距离值和所述第二距离值无效，否则有效。

9.一种叶片跟随控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前站点对应的AGV小车与叶片的距离值；

跟随模块，用于根据所述距离值，控制所述AGV小车与所述叶片保持预设距离由所述当前站点行驶至下一站点。

10.一种作业机械，其特征在于，包括采用如权利要求1至8任一项所述的叶片跟随控制方法控制AGV小车跟随叶片行走。