[发明专利]一种物流机器人的转向装置及其控制方法

权利要求书

1.一种物流机器人的转向装置，包括转向轮，其特征在于：还包括

转向底座，所述转向底座设于转向轮之上；转向机构，所述转向机构设于所述转向底座上,所述转向机构包括与所述转向轮连接且用于控制所述转向轮转向的转向齿轮、与所述转向齿轮啮合的驱动齿轮，以及与所述转向齿轮啮合的校准齿轮；

控制机构，所述控制机构包括设于所述转向底座上并与所述驱动齿轮传动连接的内齿环、设于所述内齿环上的摄像模块，以及设于所述转向底座上的控制模块；所述摄像模块用于扫描所述转向轮周边的标定位置信息，并将获取的标定位置信息发送至所述控制模块；所述控制模块根据所述标定位置信息，控制所述校准齿轮调整所述转向轮的转向。

角度传感器，所述角度传感器设于所述摄像模块内，所述角度传感器用于测量获取所述摄像模块从初始位置转动至与所述标定位置相对时所转动的角度信息，所述角度传感器与所述控制模块电连接。

2.如权利要求1所述的物流机器人的转向装置，其特征在于：所述内齿环和所述驱动齿轮之间设置有变齿组件；所述变齿组件包括与所述内齿环间歇性啮合的变齿模块，以及与所述变齿模块同轴设置的传动齿轮，所述传动齿轮啮与所述驱动齿轮间歇性啮合。

3.如权利要求2所述的物流机器人的转向装置，其特征在于：所述变齿组件还包括可在所述转动底座上朝向所述驱动齿轮和所述转向齿轮滑移的传递齿轮；当所述摄像模块扫描到所述标定位置信息时所述传递齿轮朝向所述驱动齿轮和所述转向齿轮移动，并与所述驱动齿轮和所述转向齿轮啮合。

4.如权利要求3所述的物流机器人的转向装置，其特征在于：所述变齿模块包括与所述传动齿轮同步旋转的旋转底座，以及设于所述旋转底座上的棘爪；所述旋转底座上开设有容纳所述棘爪的收容槽，所述棘爪转动连接于所述收容槽内并能够弹性复位。

5.如权利要求4所述的物流机器人的转向装置，其特征在于：所述变齿模块还包括用于驱动所述棘爪收容至所述收容槽内的拉线，以及收卷所述拉线的转动盘。

6.如权利要求4所述的物流机器人的转向装置，其特征在于：所述棘爪上具有斜面，所述内齿环包括内轮和设于所述内轮上的内齿，所述内齿上具有与所述棘爪上的斜面相适配的斜向工作面。

7.如权利要求1所述的物流机器人的转向装置，其特征在于：所述驱动齿轮与所述校准齿轮为同型号齿轮，且所述驱动齿轮上设置有用于记录所述驱动齿轮转动圈数的计数传感器。

8.如权利要求7所述的物流机器人的转向装置，其特征在于：所述转向齿轮与所述校准齿轮的关系式为，所述转向齿轮的齿数×所述转向齿轮的转动圈数＝所述校准齿轮的齿数×所述校准齿轮的转动圈数

9.如权利要求8所述的物流机器人的转向装置，其特征在于：所述物流机器人的转向装置还包括：

存储模块，所述存储模块用于存储所述计数传感器的计数信息；

处理模块，所述处理模块用于根据所述摄像模块扫描的所述标定位置信息和所述计数传感器的计数信息进行校准计算，并将计算后的校准信息发送至所述控制模块；所述控制模块根据所述校准信息调整所述校准齿轮。

10.一种物流机器人的转向装置的控制方法，其特征在于：应用于如权利要求1-9所述的物流机器人的转向装置；初始状态：所述传递齿轮脱离所述转向齿轮和所述驱动齿轮，所述变齿模块与所述内齿环啮合；所述驱动齿轮与所述传动齿轮啮合，此时，所述驱动齿轮驱动所述内齿环进行转动，进而实现所述摄像模块在所述转向轮上转动；

活动状态：当所述摄像模块扫描到所述标定位置信息时，所述棘爪收拢至所述收纳槽内，以使所述变齿模块脱离所述内齿环；与此同时，所述传递齿轮朝向所述驱动齿轮和所述转向齿轮移动，直至所述传递齿轮同时啮合于所述驱动齿轮和所述转向齿轮；所述摄像模块将获取的所述标定位置信息发送至所述处理模块；所述角度传感器将获取的所述角度信息发送至所述处理模块；所述计数传感器将获取的所述计数信息发送至所述处理模块；所述处理模块根据标所述定位置信息、所述角度信息和所述计数信息进行计算并获得校准数据信息，并将所述校准数据信息发送至所述控制模块；所述控制模块根据所述校准数据信息控制所述校准齿轮调整所述转向齿轮。