[发明专利]手部姿态获取方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种手部姿态获取方法，其特征在于，包括：

获取手部关节点分别在多个参考图像中的第一位置；所述多个参考图像包括手部为特定三维姿态时，基于多个视角将所述手部关节点分别进行映射获得的图像；

获取所述手部关节点分别在多个待处理图像中的第二位置；所述多个待处理图像包括针对手部在所述多个视角获得的图像，同一视角的参考图像和待处理图像一一对应；

根据所述手部关节点分别在所述多个参考图像中的第一位置和所述手部关节点分别在所述多个待处理图像中的第二位置进行最小二乘优化LM，获取所述手部关节点对应的调整后的第二位置；

将所述手部关节点对应的调整后的第二位置映射至预先建立的三维坐标系中，获取所述手部的目标三维姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据手部关节点分别在所述多个参考图像中的第一位置和所述手部关节点分别在所述多个待处理图像中的第二位置进行LM，获取所述手部关节点对应的优化后的位置，包括：

根据所述手部关节点分别在所述多个参考图像中第一位置以及所述手部关节点分别在多个待处理图像中的第二位置，获取残差项；

确定所述残差项为最小值时，获得的所述手部关节点的位置为所述手部关节点对应的调整后的第二位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述手部关节点包括多个关节点；所述获取手部关节点分别在多个参考图像中的第一位置，包括：

获取所述特定三维姿态时，每个所述关节点在第一坐标系中的位置；所述第一坐标系是根据所述多个视角建立的世界坐标系；

针对每个所述参考图像，根据所述关节点在所述第一坐标系中的位置以及所述第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，获取所述关节点在所述第二坐标系中的位置；其中，所述第二坐标系为所述参考图像对应视角的相机坐标系；

针对每个视角，根据所述关节点在所述视角对应的第二坐标系中的位置以及相应的相机参数，获取所述关节点在所述视角对应的参考图像中的第一位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述特定三维姿态时，每个所述关节点在第一坐标系中的位置，包括：

获取所述特定三维姿态的手部模型中所述多个关节点分别对应的模型数据；

针对每个所述关节点，根据所述关节点对应的模型数据以及关联关节点对应的模型数据，获取所述关节点在所述第一坐标系中的位置；其中，所述关联关节点为所述关节点对应的父节点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述关节点对应的模型数据以及关联关节点对应的模型数据，获取所述关节点在第一坐标系中的位置，包括：

根据所述关节点相对于所述关联关节点的位移数据、第一旋转矩阵以及所述关联关节点在第三坐标系中的位置，获取所述关节点在所述第三坐标系中的位置，所述第三坐标系为根据所述手部模型建立的三维坐标系；

根据所述第三坐标系与所述第一坐标系之间的转换关系，获取各所述关节点分别在所述第一坐标系中的位置；

其中，所述关节点的模型数据包括所述关节点的旋转数据和所述关节点相对于所述关联关节点的位移数据；所述第一旋转矩阵为所述关节点相对于所述关联关节点的旋转矩阵，所述第一旋转矩阵根据所述关节点的旋转数据以及所述关联关节点的对应的第一旋转矩阵获得。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述关节点相对于所述关联关节点的位移数据、第一旋转矩阵以及所述关联关节点在第三坐标系中的位置，获取所述关节点在所述第三坐标系中的位置，包括：

将所述关节点相对于所述关联关节点的位移数据和所述第一旋转矩阵相乘，将相乘获得的结果与所述关联关节点在所述第三坐标系中的位置相加，获得所述关节点在所述第三坐标系中的位置。