[发明专利]一种交互式多驾驶模式自动驾驶小车控制方法

说明书

一种交互式多驾驶模式自动驾驶小车控制方法，包括：点云地图标定、任务路线设定、自动驾驶状态数据显示、驾驶模式切换与参数控制，其中，点云地图标定用于在车辆自动驾驶启动之前确定车辆在点云地图中的位置；任务路线设定用于设定小车的自动驾驶基本路线；自动驾驶状态数据显示用于车辆当前数据、状态；驾驶模式切换与参数控制用于切换小车自动驾驶模式，控制小车行驶参数。本发明可为学生提供直观的界面展示与实操训练机会，更重要的是通过手动自主设定行驶参数并发送给自动驾驶控制器，可使学生实际参与自动驾驶，在培养学习兴趣的同时加深对控制算法概念的了解。

技术领域

本发明属于自动驾驶领域，具体涉及一种交互式多驾驶模式自动驾驶小车控制方法。

背景技术

在当今市场，随着电动汽车市场的扩张，自动驾驶功能和等级已经成为消费者衡量购买意愿的重要指标，各造车新势力也都不断进行着自动驾驶技术的开发与应用。

与自动驾驶领域的火热相比，相关行业人才越是十分缺乏，当前从事自动驾驶相关工作的人许多是从互联网、传统汽车行业转过来的，许多开发者在本科教育阶段根本未了解过自动驾驶相关知识。在高校层面上，相关自动驾驶基础知识的教学十分缺乏，相对应的教学用具也基本为零，主要以各实验室教授进行深度技术开发为主，未进行基础教育普及，无法满足当前市场对大量相关人才的需求，因此需要一种具备所有自动驾驶基础功能的教学器具辅助学生理解。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术存在的不足，提供一种交互式多驾驶模式自动驾驶小车控制方法，包括自动驾驶软件与HMI人机交互软件，所述HMI人机交互软件包括：任务路线模块、数据显示模块；

控制方法包括：点云地图标定、任务路线设定、自动驾驶状态数据显示、驾驶模式切换与参数控制，其中，点云地图标定用于在车辆自动驾驶启动之前确定车辆在点云地图中的位置；任务路线设定用于设定小车的自动驾驶基本路线；自动驾驶状态数据显示用于车辆当前数据、状态；驾驶模式切换与参数控制用于切换小车自动驾驶模式，控制小车行驶参数。

作为优选，所述点云地图标定步骤为：

步骤11、讲行驶区域的点云地图保存在自动驾驶软件中；

步骤12、所述激光雷达对一片道路区域进行扫描形成实时点云信息；

步骤13、对比实时点云信息与软件中存储的点云地图的重合度，确定当前车辆所在点云地图的位置，明确车辆所在位置。

作为优选，所述任务路线设定步骤为：

步骤21、以点云地图中的标定位置为起点，通过任务路线模块在点云地图中任意选择目标终点：

步骤22、自动驾驶软件自动规划基本行驶路线，并将运算结果反馈到HMI人机交互软件中；

步骤23、通过所述HMI人机交互软件观察完整的可行驶地图区域、小车当前位置与任务路线。

作为优选，所述自动驾驶状态数据显示步骤为：

步骤31、数据显示模块读取自动驾驶软件中的输入、输出数值；

步骤32、将读取的数据在HMI人机交互软件中以图形化、参数化显示出来。

作为优选，所述驾驶模式切换与参数控制步骤为：

步骤41、通过点击HMI人机交互软件界面中的“自动驾驶”、“远程驾驶”、“参数控制”等按钮；

步骤42、自动驾驶软件进行驾驶模式切换，驾驶模式包括自动驾驶、远程驾驶、参数控制；

作为优选，在所述步骤42中，若选择“参数控制”模式，则由人为操作来取代自动驾驶软件中的决策，直接将输入的参数替换成决策数据，再由自动驾驶控制软件发送至底盘，完成对车辆的控制。

本发明带来的有益效果：