[发明专利]绕障目标点确定方法、装置、智能设备及存储介质

说明书

本公开涉及一种绕障目标点确定方法、装置、智能设备及存储介质，其中，绕障目标点确定方法包括：获取移动区域的栅格地图，确定栅格地图中的占据栅格和空闲栅格，并根据占据栅格的预设代价值，以及空闲栅格与占据栅格之间的距离确定各个空闲栅格的栅格代价值；根据空闲栅格的栅格代价值确定移动机器人可到达的可达栅格；基于预设任务路径，将预设任务路径上的可达栅格确定为目标候选点；对若干目标候选点进行目标参数计算获得目标参数值，根据目标参数值确定最终目标点；其中，目标参数值包括安全参数值、任务参数值和业务参数值。绕障目标点确定方法能够绕开障碍物，并确定出较为合理的目标点，便于引导移动机器人前往各个目标点作业。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，特别是涉及一种绕障目标点确定方法、装置、智能设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，用于辅助人们处理家务的移动机器人越来越普及，且已经进入了寻常百姓家，最常见的移动机器人包括扫地机器人以及拖地机器人等。移动机器人在执行清洁任务的过程中，由于待清洁区域内会存在各种各样的障碍物，如固定不动障碍物、或者可移动障碍物等，移动机器人需要绕开所有的障碍物并进行任务路径规划以实现对待清洁区域的清洁。任务路径规划时一般以移动机器人的当前位置为起点，以若干目标点为终点进行绕障路径规划，但是由于待清洁区域内会存在较多的目标点，若移动机器人无目的的前往下一个目标点，则会存在路径规划不合理，造成一些待清洁区域的遗漏，或者浪费一定的时间对某些区域过度清洁，导致清洁效果不好。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供了一种绕障目标点确定方法、装置、智能设备及存储介质，绕障目标点确定方法能够绕开清洁区域内的障碍物，并确定出较为合理的目标点，便于引导移动机器人前往各个目标点执行清洁任务，清洁效果较好。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种绕障目标点确定方法，包括如下步骤：

获取移动区域的栅格地图，确定栅格地图中的占据栅格和空闲栅格，并根据占据栅格的预设代价值，以及空闲栅格与占据栅格之间的距离确定各个空闲栅格的栅格代价值；

根据空闲栅格的栅格代价值确定移动机器人可到达的可达栅格；

基于预设任务路径，将预设任务路径上的所有可达栅格确定为目标候选点；

对若干目标候选点进行目标参数计算获得目标参数值，根据目标参数值确定最终目标点；其中，目标参数值包括安全参数值、任务参数值和业务参数值。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种绕障目标点确定装置，包括：

栅格代价确定模块，用于获取移动区域的栅格地图，确定栅格地图中的占据栅格和空闲栅格，并根据占据栅格的预设代价值，以及空闲栅格和占据栅格之间的距离确定各个空闲栅格的栅格代价值；

可达栅格确定模块，用于根据空闲栅格的栅格代价值确定移动机器人可到达的可达栅格；

目标候选点确定模块，用于基于预设任务路径，将预设任务路径上的所有可达栅格确定为目标候选点；

目标点确定模块，用于对若干目标候选点进行目标参数计算获得目标参数值，根据目标参数值确定最终目标点；其中，目标参数值包括安全参数值、任务参数值和业务参数值。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种智能设备，处理器和存储器；存储器与处理器电连接；其中，存储器存储有计算机程序，计算机程序适于由处理器加载并执行如上任意一项实施例的绕障目标点确定方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上任意一项实施例的绕障目标点确定方法。