[发明专利]绕障目标点确定方法、装置、智能设备及存储介质

权利要求书

1.一种绕障目标点确定方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取移动区域的栅格地图，确定所述栅格地图中的占据栅格和空闲栅格，并根据所述占据栅格的预设代价值，以及所述空闲栅格与所述占据栅格之间的距离确定各个所述空闲栅格的栅格代价值；

根据所述空闲栅格的栅格代价值确定移动机器人可到达的可达栅格；

基于预设任务路径，将所述预设任务路径上的所述可达栅格确定为目标候选点；

对若干所述目标候选点进行目标参数计算获得目标参数值，根据所述目标参数值确定最终目标点；其中，所述目标参数值包括安全参数值、任务参数值和业务参数值。

2.根据权利要求1所述的绕障目标点确定方法，其特征在于，所述对若干所述目标候选点进行目标参数计算获得目标参数值，根据所述目标参数值确定最终目标点，包括：

分别获取所述目标候选点的安全参数值、任务参数值和业务参数值；

根据所述安全参数值、所述业务参数值、所述任务参数值、预设安全系数、预设业务系数、以及预设任务系数确定所述目标参数值；

将若干所述目标候选点的目标参数值进行比较，将所述目标参数值最大的所述目标候选点确定为最终目标点。

3.根据权利要求2所述的绕障目标点确定方法，其特征在于，所述获取所述目标候选点的安全参数值，包括：

将移动机器人所在区域的若干栅格确定为第一栅格；

根据所述占据栅格的预设代价值，以及各个所述第一栅格与所述占据栅格之间的距离确定若干所述第一栅格的第一代价总和；

根据所述第一栅格的第一代价总和以及第一预设代价阈值确定所述目标候选点的安全参数值。

4.根据权利要求3所述的绕障目标点确定方法，其特征在于，所述根据所述第一栅格的第一代价总和以及第一预设代价阈值确定所述安全参数值，包括：

若所述第一代价总和小于第一预设代价阈值，则根据所述第一代价总和，以及所述第一栅格被障碍物占据时的第二代价总和确定所述安全参数值，

若所述第一代价总和大于等于所述第一预设代价阈值，则所述安全参数值为0。

5.根据权利要求2所述的绕障目标点确定方法，其特征在于，所述获取所述目标候选点的任务参数值，包括：

获取预设任务路径的路径长度；

若所述预设任务路径的路径长度小于等于第一预设路径阈值时，则所述任务参数值为1，

若所述预设任务路径的路径长度大于所述第一预设路径阈值，且小于第二预设路径阈值时，则根据所述预设任务路径的路径长度、所述第一预设路径阈值、以及所述第二预设路径阈值确定所述任务参数值，

若所述预设任务路径的路径长度大于等于第二预设路径阈值时，则所述任务参数值为0。

6.根据权利要求2所述的绕障目标点确定方法，其特征在于，所述获取所述目标候选点的业务参数值，包括：

确定移动机器人所在区域的中心栅格，获取若干所述目标候选点与所述中心栅格之间的待移动距离值；

若所述待移动距离值为0时，则所述业务参数值为0，

若所述待移动距离值小于第一预设距离阈值时，根据所述待移动距离值和所述第一预设距离阈值确定所述业务参数值，

若所述待移动距离值等于第一预设距离阈值时，则所述业务参数值为1，

若所述待移动距离值大于所述第一预设距离阈值，且小于第二预设距离阈值时，则根据所述待移动距离值、所述第一预设距离阈值、以及所述第二预设距离阈值确定所述业务参数值。

7.根据权利要求1所述的绕障目标点确定方法，其特征在于，所述根据所述空闲栅格的栅格代价值确定移动机器人可到达的可达栅格，包括：

将所述栅格代价值小于第二预设代价阈值的空闲栅格确定为预测可达栅格；

基于移动机器人所在的当前栅格以及所述预测可达栅格之间的必经任务路径，若所述必经任务路径上的所述预测可达栅格被所述占据栅格阻拦，则将被阻拦的所述预测可达栅格修订为不可达栅格，将其他未被所述占据栅格阻拦的所述预测可达栅格确定为可达栅格。