[发明专利]一种液压单元支架的搬运装置及其控制方法

权利要求书

1.一种液压单元支架的搬运装置，其特征在于，包括一个倾角可调的移架导轨组件和一个具有升降功能的搬运小车；所述移架导轨组件包括搭建在掘进机（14）上的托架（2），固定于托架（2）上的一条主工字梁（1），两条前探工字梁（6），前探工字梁伸缩油缸（7）以及两个托架支腿（3）和两个托架可伸缩支腿（4）；每条所述前探工字梁（6）分别可滑动地设于所述托架（2）；所述前探工字梁伸缩油缸（7）缸体与托架（2）固定连接，活塞杆与前探工字梁（6）固定连接；所述搬运小车沿行进方向的两侧滑轮（8）间隙恰与主工字梁（1）配合，所述托架（2）分别与所述托架支腿（3）和所述托架可伸缩支腿（4）铰接；所述搬运小车包括底座（9）以及传动箱（12）；所述搬运小车的底座（9）下面安装有滑轮（8），所述主工字梁（1）和单个前探工字梁（6）的横向间距恰等于滑轮（8）的直径，所述搬运小车沿行进方向的两侧滑轮（8）间隙恰与主工字梁（1）配合，所述传动箱（12）推动搬运小车沿导轨组件前移，将液压单元支架放置在掘进机（14）前端空顶区。

2.根据权利要求1所述的一种液压单元支架的搬运装置，其特征在于，所述每条主工字梁（1）和单个前探工字梁（6）的横向间距恰等于滑轮（8）的直径；所述搬运小车两个驱动滑轮（8）的横向间隙恰等于主工字梁（1）腹板的厚度。

3.根据权利要求1所述的一种液压单元支架的搬运装置，其特征在于，每条所述前探工字梁（6）分别嵌套在对应的托架（2）凹槽中，所述凹槽可限定所述前探工字梁（6）伸缩时的运动方向。

4.根据权利要求1所述的一种液压单元支架的搬运装置，其特征在于，所述前探工字梁（6）和托架（2）上的主工字梁（1）配合，构成搬运小车的行进轨道；所述固定在底座（9）上的传动箱（12）带动滑轮（8）转动，实现搬运小车在移架导轨组件上的自由移动。

5.根据权利要求1所述的一种液压单元支架的搬运装置，其特征在于，所述搬运小车还包括剪叉式升降机构（10），所述剪叉式升降机构（10）用于升降液压单元支架。

6.根据权利要求1所述的一种液压单元支架的搬运装置，其特征在于，所述移架导轨组件还包括液压控制系统，所述液压控制系统包括与油箱连接的吸油过滤器（L），连接吸油过滤器（L）的液压泵（B），与液压泵（B）连接的高压滤清器（C），安装在高压滤清器（C）出油口的换向阀（D1）、换向阀（D2）、换向阀（D3）、换向阀（D4）；所述各换向阀出油口通过冷却器（J）和回油过滤器（K）连接油箱；溢流阀（I）并联在主油路上；所述换向阀（D1）的两工作油口分别连接分流集流阀（E1）和分流集流阀（E2）的集油口；所述换向阀（D2）两工作油口分别连接分流集流阀（E3）和分流集流阀（E4）的集油口；液压马达G与所述换向阀（D4）两工作油口连接；通过液控单向阀F1与所述分流集流阀（E1）和分流集流阀（E2）分油口连接的液压缸G1，其无杆腔连接至分流集流阀（E1）的一个分油口，有杆腔连接至分流集流阀（E2）的一个分油口；通过所述液控单向阀（F2）与分流集流阀（E1）和分流集流阀（E2）分油口连接的液压缸G2，其无杆腔连接至分流集流阀（E1）的一个分油口，有杆腔连接至分流集流阀（E2）的一个分油口；通过所述液控单向阀（F3）与分流集流阀（E3）和分流集流阀（E4）分油口连接的液压缸（G3），其无杆腔连接至分流集流阀（E3）的一个分油口，有杆腔连接至分流集流阀（E4）的一个分油口；通过所述液控单向阀（F4）与分流集流阀（E3）和分流集流阀（E4）分油口连接的液压缸（G4），其无杆腔连接至分流集流阀（E3）的一个分油口，有杆腔连接至分流集流阀（E4）的一个分油口；所述液压缸（G5）与换向阀（D3）两工作油口通过液控单向阀（F5）连接。

7.根据权利要求1所述的一种液压单元支架的搬运装置的控制方法，其特征在于，包括：

S1，液压系统启动，液压泵（B）开始向油路供液；当需要增大倾角时，换向阀（D1）中的阀芯向左移动，油液进入液压缸（G1）和液压缸（G2）的无杆腔，推动活塞向外运动，从而带动可伸缩支腿（4）伸长；当倾角需要减小时，换向阀（D1）中的阀芯向右移动，液压回路改变，液压缸（G1）和液压缸（G2）有杆腔中的油液推动活塞收回缸体，从而带动可伸缩支腿（4）收缩；

S2，换向阀（D1）中的阀芯向左移动，油液进入液压缸（G3）和液压缸（G4）的无杆腔，推动活塞杆向外运动，推动前探工字梁（6）伸出至掘进面前端空顶区；换向阀（D4）中的阀芯向左移动，油液流经液压马达（H1）和液压马达（H2），通过减速器带动底座下方的滑轮（8）正向转动，从而带动搬运小车前移；当小车（2）前移至主工字梁（1）前端时，通过移动换向阀（D4）中的阀芯，改变传动箱中液压马达（H）的旋转方向，再通过减速器带动滑轮（8）反向转动，使得搬运小车在前探工字梁（6）伸出后搭建的轨道上继续前移，直至移动到液压支架组的最前端；

S3，换向阀（D3）移至左位，控制固定在底座（9）上的液压缸（14）伸长，通过剪叉式升降机构（10）使平台（11）升高托住液压支架；然后换向阀（D3）移至右位，控制底座（9）上的液压缸（14）收缩，使液压支架缓慢放下至不影响搬运小车向前运动；最后换向阀（D4）中的阀芯向左移动，油液流经液压马达（H1）和液压马达（H2），通过减速器带动底座（9）下方的滑轮（8）正向转动，从而带动搬运小车在前探工字梁（6）所搭建的轨道上后移；当小车（2）后移至主工字梁（1）前端时，通过移动换向阀（D4）中的阀芯，改变传动箱（12）中液压马达（H）的旋转方向，再通过减速器带动滑轮（8）反向转动，使得搬运小车在主工字梁（1）上继续后移，至最后端液压单元支架的下方等待移架。