[发明专利]预制板钢筋多枪高效焊接控制方法和系统

权利要求书

1.一种预制板钢筋多枪高效焊接控制方法，其特征在于，包括：

获取作业环境信息，确定焊接类型；其中，所述焊接类型包括常规型焊接、机械跟踪型焊接和激光跟踪型焊接；

获取预制板钢筋的焊接参数信息；

根据所述焊接参数信息调用对应的预设焊接控制参数，并基于所述预设焊接控制参数和所述焊接类型生成焊接控制程序；

基于所述焊接控制程序，控制所述焊接类型的预设焊接小车上的多个焊枪对所述预制板钢筋进行焊接；

其中，所述预制板钢筋的焊接参数信息包括：预制板钢筋连续焊缝长度信息和相邻两个预制板钢筋的中心间距信息；

所述根据所述焊接参数信息调用对应的预设焊接控制参数，并基于所述预设焊接控制参数和所述焊接类型生成焊接控制程序，包括：根据所述预制板钢筋连续焊缝长度信息和相邻两个预制板钢筋的中心间距信息，确定焊接纵筋类型；根据所述焊接纵筋类型调用对应的预设焊接控制参数；其中，所述焊接控制参数包括：焊接电流、焊接电压和焊接速度；基于所述预设焊接控制参数、所述预制板钢筋连续焊缝长度信息、相邻两个预制板钢筋的中心间距信息和所述焊接类型，以及所述预设焊接小车的电机正反转信息，生成所述焊接控制程序；

所述基于所述焊接控制程序，控制所述焊接类型的预设焊接小车上的多个焊枪对所述预制板钢筋进行焊接，包括：移动所述焊接类型的预设焊接小车至待焊接板筋上方并配置焊接控制参数；对所述焊接小车上的多个焊枪进行姿态调整；其中，所述姿态调整包括控制多个所述焊枪在横向、纵向和垂直方向移动，使多个所述焊枪分别移动至各焊枪对应的预设起焊位置；控制多个所述焊枪分别在各焊枪对应的预设起焊位置，沿预设焊缝对预制板钢筋进行焊接；

所述控制多个所述焊枪在横向、纵向和垂直方向移动，使多个所述焊枪分别移动至各焊枪对应的预设起焊位置，包括：控制所述焊接小车上的多个焊枪纵向移动至各焊枪的起焊点附近；控制多个所述焊枪横向移动，使多个所述焊枪分别对准各焊枪的预设焊缝；控制多个所述焊枪垂直方向移动，使多个所述焊枪分别移动至预设高度；

所述控制多个所述焊枪分别在各焊枪对应的预设起焊位置，沿预设焊缝对预制板钢筋进行焊接，包括：控制多个焊枪分别在对应的预设起焊位置，沿预设焊缝对当前工作区间进行焊接；在焊接至当前工作区间终点时，判断下一个工作区间是否为最末工作区间；若下一个工作区间为非最末工作区间，则基于下一个工作区间重新对所述焊接小车上的多个焊枪进行姿态调整，并沿预设焊缝进行焊接；若下一个工作区间为最末工作区间，则基于最末工作区间预制板钢筋数量确定焊枪个数后，再基于最末工作区间重新对所述焊接小车上的多个焊枪进行姿态调整，并沿预设焊缝进行焊接；

其中，所述机械跟踪型焊接类型的焊接小车通过预设弹簧推动装置，对多个所述焊枪进行焊接纠偏；所述激光跟踪型焊接类型的焊接小车或通过预设激光测距装置，检测计算所述焊枪与所述焊缝之间的偏差，供预设控制系统进行焊接纠偏。

2.一种预制板钢筋多枪高效焊接控制系统，其特征在于，用于执行权利要求1所述的预制板钢筋多枪高效焊接控制方法，具体包括：主控模块、人机交互模块、运动控制模块、运动模块和焊接模块；

所述人机交互模块，用于获取并读取用户设置的焊接参数；

所述主控模块与所述人机交互模块连接，用于接收并基于所述焊接参数，并根据基于作业环境信息确定的焊接类型，生成并下发焊接控制程序；

所述运动控制模块分别与所述主控模块和所述运动模块连接，用于在所述主控模块的控制下，控制所述运动模块移动；

所述焊接模块设置在所述运动模块上，并且与所述主控模块连接，用于在所述主控模块的控制下，对预制板钢筋进行焊接；其中，所述焊接模块为常规型焊接、机械跟踪型焊接和激光跟踪型焊接中的一种；

其中，所述焊接模块包括焊接机和焊接运动控制装置；

所述焊接机与所述主控模块连接，用于接收所述主控模块发送的控制指令；

所述焊接机还与所述焊接运动控制装置连接，用于基于所述控制指令控制所述焊接运动控制装置；

所述焊接运动控制装置包括移动焊接小车本体和驱动器；

所述驱动器与所述主控模块连接，用于接收所述主控模块的控制指令，并基于所述控制指令控制所述移动焊接小车本体在所述预制板边沿上移动；

所述焊接移动小车本体上设置有多个焊枪，用于对预制板钢筋进行焊接。