[发明专利]一种桥梁墩塔健康检测及维护机器人

说明书

本发明提出了一种桥梁墩塔健康检测及维护机器人，涉及检修机器人的技术领域。包括第一承载架、设置于第一承载架底部的行进机构、设置于第一承载架上的多组旋翼组件、设置于第一承载架上的摄像头和天线，多组旋翼组件、设置于第一承载架顶部的第一旋翼组件、设置于第一承载架侧壁的第二旋翼组件。其能够携带检测或维护设备在桥梁墩塔表面爬行，可代替人在壁面上从事诸如检测、维护、清洁等危险繁重的工作。

技术领域

本发明涉及检修机器人的技术领域，具体而言，涉及一种桥梁墩塔健康检测及维护机器人。

背景技术

桥梁工程的快速发展已经在国民经济中起到了中流砥柱的作用。桥梁由于长期处在风吹雨打，光照日晒等自然条件的侵蚀环境下，不可避免的会受到损害，同时随着人们物质条件的改善，车辆的保持量逐年增加，桥梁的行车密度也逐步加大，加剧其老化程度。近年来桥梁健康普查数据显示，我国危桥已经超过10万座，已经严重威胁到了桥梁的安全通行，特别是桥梁垮塌事故频繁发生，更是造成了极其恶劣的社会影响。但面对几十甚至几百米高的桥墩桥塔，现有技术的检测与维护通常需要人利用大型设备进行检修，其费时耗力、成本高、移动性差，高空作业存在安全隐患，由此急需一种桥梁墩塔健康检测及维护机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种桥梁墩塔健康检测及维护机器人，其能够携带检测或维护设备在桥梁墩塔表面爬行，可代替人在壁面上从事诸如检测、维护、清洁等危险繁重的工作。

本发明的实施例是这样实现的：

本申请实施例提供一种桥梁墩塔健康检测及维护机器人，其包括第一承载架、设置于第一承载架底部的行进机构、设置于第一承载架上的多组旋翼组件、设置于第一承载架上的摄像头和天线，多组旋翼组件包括设置于第一承载架顶部的第一旋翼组件、设置于第一承载架侧壁的第二旋翼组件。

在本发明的一些实施例中，还包括与第一承载架铰接的一个或多个第二承载架，多组旋翼组件还包括设置于第二承载架侧壁上的第三旋翼组件。

在本发明的一些实施例中，行进机构包括设置于第一承载架内的第一电机、与第一电机输出轴连接的第一主动轮，以及与第一承载架转动连接的从动轮。

在本发明的一些实施例中，还包括第一压力传感器，第一电机的输出轴通过第一压力传感器与第一承载架连接；第一电机的输出轴与第一压力传感器活动连接。

在本发明的一些实施例中，行进机构还包括设置于第二承载架内的第二电机、与第二电机输出轴连接的第二主动轮。

在本发明的一些实施例中，还包括第二压力传感器，第二电机的输出轴通过第二压力传感器与第二承载架连接；第二电机的输出轴与第二压力传感器活动连接。

在本发明的一些实施例中，天线为全向天线。

在本发明的一些实施例中，还包括角度调节机构，角度调节机构包括铰链、与铰链的传动轴连接的传动机构以及与传动机构连接的第三电机，第一承载架通过铰链与第二承载架连接。

在本发明的一些实施例中，第一承载架内还设有三轴倾角传感器或/和陀螺仪传感器。

在本发明的一些实施例中，任一旋翼组件包括第四电机以及与第四电机输出轴连接的升力旋翼。

相对于现有技术，本发明的实施例至少具有如下优点或有益效果：

一种桥梁墩塔健康检测及维护机器人，其包括第一承载架、设置于第一承载架底部的行进机构、设置于第一承载架上的多组旋翼组件、设置于第一承载架上的摄像头和天线，多组旋翼组件包括设置于第一承载架顶部的第一旋翼组件、设置于第一承载架侧壁的第二旋翼组件。