[发明专利]一种光电编码器的粗码精码的校正方法和装置

权利要求书

1.一种光电编码器的粗码精码的校正方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

将光电编码器通电，旋转所述光电编码器，采集所述光电编码器粗码译码后的第一粗码角度值和第一精码细分值；

在所述光电编码器旋转过程中，当检测到所述第一粗码角度值每次发生变化时，根据变化前后所述第一粗码角度值数值关系，确定所述第一精码细分值的偏差值；

当所述光电编码器达到预定条件后，根据所述第一精码细分值的偏差值的最大值和最小值计算精码偏差校正值；所述预定条件包括旋转所述光电编码器满完整一周；

在所述光电传感器处于正常工作模式时，采集所述光电编码器粗码译码后的第二粗码角度值和第二精码细分值，采用所述精码偏差校正值对所述第二精码细分值进行校正，得到第三精码细分值；

根据所述第三精码细分值的最高两位数值以及所述第二粗码角度值的最低位数值，按照预定规则对所述第二粗码角度值进行校正，得到第三粗码角度值；

根据所述第三粗码角度值和所述第三精码细分值得到所述光电编码器采集的最终角度值并输出；所述根据所述第三精码细分值的最高两位数值以及所述第二粗码角度值的最低位数值，按照预定规则对所述第二粗码角度值进行校正，得到第三粗码角度值包括：

当A₀G_n-1G_n-2＝3时，则D＝(A-1)/2；

当A₀G_n-1G_n-2＝4时，则D＝(A+1)/2；

当A₀G_n-1G_n-2＝其他数值时，D＝A/2；

其中，A₀表示所述第二粗码角度值的最低位数值，G_n-1G_n-2表示所述第三精码细分值的最高两位数值，A表示校正前的第二粗码角度值，D表示第三粗码角度值。

2.如权利要求1所述的光电编码器的粗码精码的校正方法，其特征在于，根据变化前后所述第一粗码角度值数值关系，确定所述第一精码细分值的偏差值包括：

当A_y-A_y-1＝0时，E_x＝0；

当A_y＝0且A_y-1＝2ⁿ-1，或A_y＝2ⁿ-1且A_y-1＝0时，E_x＝C_x；

当A_y-A_y-1＝1时：若A_y1＝1，则E_x＝C_x-2^n-1；若A_y1＝0，则E_x＝C_x；

当A_y-A_y-1＝-1时：若A_y1＝1，则E_x＝C_x；若A_y1＝0，则E_x＝C_x-2^n-1；

其中，n表示所述光电编码器的精码细分位数，A_y表示当前采样周期采集到的所述光电编码器的第一粗码角度值，A_y-1表示上一采样周期采集到的所述光电编码器的第一粗码角度值，E_x表示所述第一精码细分值的偏差值；C_x为粗码从x-1位跳变到x位或者从x位跳变到x-1位时对应的精码细分值。

3.如权利要求1所述的光电编码器的粗码精码的校正方法，其特征在于，所述确定所述第一精码细分值的偏差值包括：

确定所述第一精码细分值的偏差值的最大值和最小值；具体包括：将首次计算得到的所述第一精码细分值的偏差值作为最大偏差初始值和最小偏差初始值；

当后续计算得到的第一精码细分值的偏差值大于所述最大偏差初始值时，更新所述偏差值的最大值；和/或当后续计算得到的第一精码细分值的偏差值小于所述最小偏差初始值时，更新所述偏差值的最小值。