[发明专利]端对端自动驾驶控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例所公开的一种端对端自动驾驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，包括若检测到对象，获取对象的位置数据和第一行驶数据集合，并根据对象的位置数据和/或第一行驶数据集合，确定对象的预行驶路径，若预行驶路径与目标行驶路径匹配，控制加速装置处于非工作状态。基于本申请实施例在E2E中增设舒适性控制策略，可以在不影响行车安全的前提下，保证车辆行驶的舒适性，可以提供更好更全面的E2E功能表现。并且没有在增加额外的硬件，不仅不需要增加成本，而且可以完善功能提高驾乘人员的舒适性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种端对端自动驾驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

端到端自动驾驶E2E是一种在车辆设置目的地之后可以实现从起点到终点的自动驾驶功能。E2E中规划控制模块能够根据感知系统中高精地图、卫星定位、前置摄像头、前置雷达、360环视系统、角雷达以及激光雷达等传感器的融合信息，实现对车辆周围物体的识别，包括识别物体的种类、物体的运动属性、物体相对自车的位置等信息。进而能够根据识别的物体规划出合理的行进路线，同时关联车身系统，控制车辆尽量行驶在安全的范围内。不仅可以在全功能开启情况下实现驾驶员的眼手脱离，从而大大降低驾驶员的驾驶强度。而且，即使是在前方出现事故的场景中，或者城市道路范围内有非机动车辆或行人闯入的场景中，也可以控制车辆进行减速或者避让，能够最大限度地避免事故的发生。

目前，E2E功能利用感知系统可以保证车辆的行驶安全性，但是E2E作为高度自动驾驶功能，舒适性同样也是非常重要的评价指标。比如遇到侧方近距离他车切入本车道的情况，E2E功能只能采取紧急避让或者紧急减速的策略，保证车辆的行驶安全性，不能够保证车辆的舒适性，容易造成驾乘人员的剧烈不舒适感，甚至还需请求驾驶员接管车辆辅助控制车辆。

发明内容

本申请实施例提供了一种端对端自动驾驶控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以在不影响行车安全的前提下，保证车辆行驶的舒适性，可以提供更好更全面的E2E功能表现。并且没有在增加额外的硬件，不仅不需要增加成本，而且可以完善功能提高驾乘人员的舒适性。

本申请实施例提供了一种端对端自动驾驶控制方法，包括：

若检测到对象，获取对象的位置数据和第一行驶数据集合；

根据对象的位置数据和/或第一行驶数据集合，确定对象的预行驶路径；

若预行驶路径与目标行驶路径匹配，控制加速装置处于非工作状态。

进一步地，若预行驶路径与目标行驶路径匹配，控制加速装置处于非工作状态，包括：

获取待行驶路径对应的第二行驶数据集合；

若预行驶路径与目标行驶路径匹配，根据第二行驶数据集合，控制加速装置处于非工作状态，且控制车辆驶入待行驶路径。

进一步地，位置数据包括第一相邻车道、第二相邻车道和预设距离内的非机动车道，第一相邻车道与目标行驶路径的距离小于第二相邻车道与目标行驶路径的距离；

第一行驶数据集合包括对象的速度数据、加速度数据和方向角数据。

进一步地，根据对象的位置数据和/或第一行驶数据集合，确定对象的预行驶路径，包括：

若对象的位置数据为第一相邻车道，且方向角数据大于预设变道方向角阈值，确定对象的预行驶路径为目标行驶路径。

进一步地，根据对象的位置数据和/或第一行驶数据集合，确定对象的预行驶路径，包括：

若对象的位置数据为第二相邻车道，且速度数据在预设变道速度区间内，且加速度数据在预设变道加速度区间内，且方向角数据在预设变道方向角区间内，确定对象的预行驶路径为目标行驶路径。