[发明专利]端对端自动驾驶控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种端对端自动驾驶控制方法，其特征在于，包括：

若检测到对象，获取所述对象的位置数据和第一行驶数据集合；

根据所述对象的所述位置数据和/或所述第一行驶数据集合，确定所述对象的预行驶路径；

若所述预行驶路径与目标行驶路径匹配，控制加速装置处于非工作状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述预行驶路径与目标行驶路径匹配，控制加速装置处于非工作状态，包括：

获取待行驶路径对应的第二行驶数据集合；

若所述预行驶路径与所述目标行驶路径匹配，根据所述第二行驶数据集合，控制加速装置处于非工作状态，且控制车辆驶入所述待行驶路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置数据包括第一相邻车道、第二相邻车道和预设距离内的非机动车道，所述第一相邻车道与所述目标行驶路径的距离小于所述第二相邻车道与所述目标行驶路径的距离；

所述第一行驶数据集合包括所述对象的速度数据、加速度数据和方向角数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述对象的所述位置数据和/或所述第一行驶数据集合，确定所述对象的预行驶路径，包括：

若所述对象的所述位置数据为所述第一相邻车道，且所述方向角数据大于预设变道方向角阈值，确定所述对象的所述预行驶路径为所述目标行驶路径。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述对象的所述位置数据和/或所述第一行驶数据集合，确定所述对象的预行驶路径，包括：

若所述对象的所述位置数据为所述第二相邻车道，且所述速度数据在预设变道速度区间内，且所述加速度数据在预设变道加速度区间内，且所述方向角数据在预设变道方向角区间内，确定所述对象的所述预行驶路径为所述目标行驶路径。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述对象的所述位置数据和/或所述第一行驶数据集合，确定所述对象的预行驶路径，包括：

若所述对象的所述位置数据为所述预设距离内的非机动车道，确定所述对象的预行驶路径为所述目标行驶路径。

7.一种端对端自动驾驶控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于若检测到对象，获取所述对象的位置数据和第一行驶数据集合；

确定模块，用于根据所述对象的所述位置数据和/或所述第一行驶数据集合，确定所述对象的预行驶路径；

控制模块，用于若所述预行驶路径与目标行驶路径匹配，控制加速装置处于非工作状态。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制模块，包括：

获取单元，用于获取待行驶路径对应的第二行驶数据集合；

控制单元，用于若所述预行驶路径与所述目标行驶路径匹配，根据所述第二行驶数据集合，控制加速装置处于非工作状态，且控制车辆驶入所述待行驶路径。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现权利要求1-6任意一项所述的端对端自动驾驶控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-6任意一项所述的端对端自动驾驶控制方法。