[发明专利]一种计算相机坐标系和激光器坐标系转换关系的方法

权利要求书

1.一种计算相机坐标系和激光器坐标系转换关系的方法，其特征在于，包括：

获取标定片图像，所述标定片图像包括旋转镜像标定图形的图像和标定点的图像；

根据所述旋转镜像标定图形的图像确定旋转镜像参数；

根据所述旋转镜像参数对所述标定片图像进行校正，生成校正标定片图像；

根据所述校正标定片图像提取目标标定点；

获取所述目标标定点的图像坐标和激光坐标；

根据所述图像坐标和所述激光坐标计算坐标系转换关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述旋转镜像标定图形为L形，所述根据所述旋转镜像标定图形的图像确定旋转镜像参数的步骤包括：

获取所述标定片图像中的线段向量集合；

根据所述线段向量集合提取L边特征，所述L边特征包括：长边向量和短边向量；

根据所述长边向量和所述短边向量判断所述标定片图像是否存在镜像；

如果所述标定片图像不存在镜像，则根据所述长边向量计算图像旋转参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述长边向量计算图像旋转参数的步骤之前还包括：

校正所述长边向量，获得精确长边向量；

根据所述精确长边向量计算所述图像旋转参数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述长边向量和所述短边向量判断所述标定片图像是否存在镜像的步骤之后还包括：

如果所述标定片图像存在镜像，则根据所述长边向量和所述短边向量计算镜像参数；

根据所述镜像参数生成镜像长边向量，根据所述镜像长边向量计算图像旋转参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述镜像长边向量计算图像旋转参数的步骤之前还包括：

校正所述镜像长边向量，获得精确镜像长边向量；

根据所述精确镜像长边向量计算所述图像旋转参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标标定点为圆形，所述根据所述校正标定片图像提取所述目标标定点的步骤包括：

获取所述校正标定片图像的灰度自适应阈值；

根据所述灰度自适应阈值提取所述校正标定片图像的多个区域，每个所述区域具有同一种颜色；

计算所述区域的圆度值；

根据所述圆度值获取目标区域，所述目标区域为所述圆度值最高的区域；

根据所述目标区域获取目标颜色，所述目标颜色为所述目标区域的颜色；

根据所述目标颜色提取所述目标标定点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标颜色提取所述目标标定点的步骤包括：

根据所述目标颜色获取目标颜色区域集合，所述目标颜色区域集合包括具有所述目标颜色的区域；

获取所述目标颜色区域集合中每个区域的圆度值，生成目标圆度值集合；

根据所述目标圆度值集合计算圆度值阈值范围；

根据所述圆度值阈值范围和所述目标颜色区域集合，获取满足所述圆度值阈值范围的目标颜色区域，作为所述目标标定点。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述校正标定片图像提取所述目标标定点的步骤之后还包括：

获取所述目标标定点的数量和数量理论值；

如果所述目标标定点的数量小于所述数量理论值，则根据所述目标标定点构建标定点矩阵；

对所述目标标定点矩阵进行填充，生成填充标定点矩阵；

获取所述填充标定点矩阵中标定点的图像坐标。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标标定点构建标定点矩阵的步骤包括：

获取所述目标标定点的X轴最小坐标值、Y轴最小坐标值、X轴最小间距、Y轴最小间距、理论行数和理论列数；

以所述X轴最小坐标值和所述Y轴最小坐标值为起始点，以所述X轴最小间距为X轴间距，以Y轴最小间距为Y轴间距，构建以所述理论行数为行数和所述理论列数为列数的标定点矩阵。