[发明专利]一种手术机械臂

说明书

本发明公开了一种手术机械臂，包括与手术机器人固定的固定板，在固定板上固定有驱动机械臂组件转动的伺服电机，所述机械臂组件还包括多级悬臂，多级悬臂之间可活动连接，在所述末级悬臂上设置有可拆卸的器械套筒，所述器械套筒内设有由伺服电机驱动的偏心器械盘上均匀设有数个电动伸缩杆，电动伸缩杆未端夹持不同的手术器械，伺服电机的转动，以及电动伸缩杆带动手术器械的伸缩，从而实现不同手术器械的切换，避免了手术过程人工更换器械带来的不确定性，缩短手术时间。

技术领域

本发明涉及医疗手术机器人技术领域，具体的说是一种手术机械臂。

背景技术

手术机器人是集多项现代高科技手段于一体的综合体，主要用于现代医疗体系的手术当中，使得外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具，而在医学诊疗中的外科手术机器人的运行当中，机械臂的良好设计往往是外科医生实现精准手术的重要基础。

现有的医学诊疗手术机器人的机械臂往往只能夹持一个手术器械，在同一手术需要使用多种手术器械时，医疗人员往往需要手动更换不同的手术器械，或整个机械臂含多个分支夹持不同器械，更换手术器械势必要进行相应参数的重新调整，手术器械的频繁手动更换，不利于手术的顺利进行，也增加了手术的时间成本。

因此，本领域亟需一种既方便医务人员手术，同时又可以缩短手术时间的手术机械臂。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种手术机械臂，解决了现有机械臂夹持手术器械单一，手术过程中因人工更换机械臂上手术器械，重新调节定位手术器械而造成手术时间的延长的问题。

为了达到上述目的，本发明是通过以下技术方案来实现的：

本发明是一种手术机械臂，包括与手术机器人固定的固定板，在所述固定板上固定有驱动悬臂机构转动的第一伺服电机，其特征在于：所述悬臂机构包括多级悬臂，所述多级悬臂可活动连接，在所述最末级悬臂下端设置有可拆卸的器械套筒，所述器械套筒内设置有按需调用的数个手术器械，手术之前定位好所述器械套筒中的一件手术器械后，更换不同的手术器械不需重新定位直接调取。

本发明的进一步改进在于：所述器械套筒为空心上柱下锥状结构的分体式壳体，所述分体式壳体通过卡合连接，所述器械套筒锥形底端中心设有供手术器械穿出的器械出口，所述器械套筒圆形上底面内部偏离圆心处设有器械盘，所述器械盘由器械套筒内设的第二伺服电机可控驱动旋转，所述器械盘下端面圆周均布有垂直的电动伸缩杆数根 ，所述电动伸缩杆末端夹持不同手术器械，所述第二伺服电机驱动器械盘旋转实现不同手术器械的切换，所述手术器械旋至所述器械出口正上方时，所述电动伸缩杆将手术器械伸至器械出口处进行相应手术工作 。

本发明的进一步改进在于：所述的悬臂机构包括一级悬臂、二级悬臂和三级悬臂，所述一级悬臂、二级悬臂和三级悬臂之间依次通过舵机电性可控转动连接。

本发明的进一步改进在于：所述未级悬臂设置有伸缩装置，所述伸缩装置下端与器械套筒固定连接，所述伸缩装置带动器械套筒整体上下移动。

本发明的进一步改进在于：所述未级悬臂设置有滑轨,与所述滑轨配合滑动的连接杆另一端与器械套筒固定连接，所述连接杆在滑轨上滑动带动器械套筒上下移动。

本发明的进一步改进在于：在所述二极悬臂的下端连接有悬臂关节，所述悬臂关节绕轴线R3转动，所述三级悬臂与悬臂关节可转动连接。

本发明的进一步改进在于：所述悬臂的摆动、悬臂关节的转动、未级悬臂上的伸缩、滑动结构以及手术器械的伸缩均为电性连接控制。

本发明的有益效果是：