[发明专利]一种手术机械臂

权利要求书

1.一种手术机械臂，包括与手术机器人固定的固定板（1），在所述固定板（1)上固定有驱动悬臂机构转动的第一伺服电机(2)，其特征在于：所述悬臂机构包括多级悬臂，所述多级悬臂可活动连接，在所述最末级悬臂下端设置有可拆卸的器械套筒（7），所述器械套筒（7）内设置有按需调用的数个手术器械（11），手术之前定位好所述器械套筒（7）中的一件手术器械（11）后，更换不同的手术器械（11）不需重新定位直接调取。

2.根据权利要求1所述的一种手术机械臂，其特征在于：所述器械套筒（7）为空心上柱下锥状结构的分体式壳体，所述分体式壳体通过卡合连接，所述器械套筒（7）锥形底端中心设有供手术器械（11）穿出的器械出口（12），所述器械套筒（7）圆形上底面内部偏离圆心处设有器械盘（9），所述器械盘（9）由器械套筒（7）内设的第二伺服电机（8）可控驱动旋转，所述器械盘（9）下端面圆周均布有垂直的电动伸缩杆 （10）数根，所述电动伸缩杆 （10）末端夹持不同手术器械（11），所述第二伺服电机（8）驱动器械盘（9）旋转实现不同手术器械的切换，所述手术器械（11）旋至所述器械出口（12）正上方时，所述电动伸缩杆（10）将手术器械（11）伸至器械出口（12）处进行相应手术工作 。

3.根据权利要求1所述的一种手术机械臂，其特征在于：所述的悬臂机构包括一级悬臂（3）、二级悬臂（4）和三级悬臂（6），所述一级悬臂（3）、二级悬臂（4）和三级悬臂（6）之间依次通过舵机电性可控转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种手术机械臂，其特征在于：所述未级悬臂设置有伸缩装置，所述伸缩装置下端与器械套筒（7）固定连接，所述伸缩装置带动器械套筒（7）整体上下移动。

5.根据权利要求1所述的一种手术机械臂，其特征在于地：所述未级悬臂设置有滑轨（61）,与所述滑轨（61）配合滑动的连接杆（62）另一端与器械套筒（7）固定连接，所述连接杆（62） 在滑轨（61）上滑动带动器械套筒（7）上下移动。

6.根据权利要求1所述的一种手术机械臂，其特征在于：在所述二极悬臂（4）的下端连接有悬臂关节（5），所述悬臂关节（5）绕轴线R3转动，所述三级悬臂（6）与悬臂关节（5）可转动连接。

7.根据权利要求1所述的一种手术机械臂，其特征在于：所述悬臂的摆动、悬臂关节（5）的转动、未级悬臂上的伸缩、滑动结构以及手术器械（11）的伸缩均为电性连接控制。