[发明专利]一种去雄无人机控制方法及系统

说明书

本发明提供一种去雄无人机控制方法及系统，所述方法包括：接收由去雄无人机采集并上传的现场图像，所述现场图像是由去雄无人机基于作业路线飞抵目标雄穗上方拍摄的；基于对现场图像的识别结果，确定去雄无人机与目标雄穗之间的相对位置信息并发送给去雄无人机，以供去雄无人机根据相对位置信息，执行对目标雄穗的去雄切割。本发明提供的去雄无人机控制方法及系统，通过去雄无人机巡检待作业区域，识别定位所有雄穗的位置及分布，以生成最优作业路线，进而控制去雄无人机沿作业路线开始精准、快速去雄作业，代替人工作业并弥补地面机械进地作业和去雄率低的缺点，能有效地提升制种去雄作业的质量和效率。

技术领域

本发明涉及农业智能装备技术领域，尤其涉及一种去雄无人机控制方法及系统。

背景技术

优质种子是保证粮食丰收的基础，以玉米为例，我国玉米种子以杂交种为主，因玉米杂交种优势会逐年衰减，因此需要年年制种，玉米制种其种子纯度是评价玉米杂交种子质量的重要指标，然而在杂交玉米制种生产过程中去雄作业质量是影响种子纯度的主要因素。

目前，我国的制种玉米去雄作业现状为多数人工作业和少数地面去雄机械作业，其中人工去雄作业存在人工成本高、周期长效率低、去雄效果不好把控的问题；而地面去雄机械虽机动性较强，但由于玉米个体生长差异和地面去雄机械不能精准定位雄穗等原因，其漏去雄率较高且需多次进地作业易损伤玉米植株。另外，地面去雄机械的国内生产商极少，多依赖进口其价格高昂。

有鉴于此，亟需改进现有的去雄作业方式，以适应当前农业智能化的需求。

发明内容

本发明提供一种去雄无人机控制方法及系统，用以解决现有技术中主要依靠人工作业或者人工操控机械作业所存在的人工成本高、去雄效率低的缺陷，实现高效、全自动化的精准去雄作业。

第一方面，本发明提供一种去雄无人机控制方法，包括：接收由去雄无人机采集并上传的现场图像，所述现场图像是由所述去雄无人机基于作业路线飞抵目标雄穗上方拍摄的；基于对所述现场图像的识别结果，确定所述去雄无人机与所述目标雄穗之间的相对位置信息并发送给所述去雄无人机，以供所述去雄无人机根据所述相对位置信息，执行对所述目标雄穗的去雄切割。

根据本发明提供一种去雄无人机控制方法，在接收由去雄无人机采集并上传的现场图像之前，还包括：控制所述去雄无人机首次巡检待作业区域，以获取在所述待作业区域上方拍摄的多帧作物分布图像；基于对所述作物分布图像的首次识别结果，确定所述待作业区域内所有雄穗的分布位置信息；基于所述分布位置信息，并结合所述去雄无人机的续航能力和单次作业时间，制定所述作业路线，并将所述作业路线加载至所述去雄无人机。

根据本发明提供一种去雄无人机控制方法，还包括以下操作步骤：

步骤一：在确定所述去雄无人机按照所述作业路线，完成对所述待作业区域的去雄作业之后，控制所述去雄无人机二次巡检所述待作业区域，以获取在所述待作业区域上方拍摄的新的作物分布图像；

步骤二：基于对所述新的作物分布图像的再次识别结果，并结合所述首次识别结果，确定雄穗漏除率；

步骤三：若所述雄穗漏除率大于漏除率阈值，则重新确定所述待作业区域内剩余雄穗的分布位置信息；

步骤四：基于剩余雄穗的分布位置信息，制定新的作业路线，并将所述新的作业路线加载至所述去雄无人机；

步骤五：迭代执行上述步骤一至步骤五，直至所述雄穗漏除率不大于漏除率阈值。

第二方面，本发明还提供另一种去雄无人机控制方法，包括：基于作业路线飞抵目标雄穗上方以拍摄现场图像；将所述现场图像发送至管理调度终端，以供所述管理调度终端根据所述现场图像确定与目标雄穗相关的相对位置信息；接收由所述管理调度终端反馈的相对位置信息，以执行对所述目标雄穗的去雄切割。