[发明专利]一种去雄无人机控制方法及系统

权利要求书

1.一种去雄无人机控制方法，其特征在于，包括：

接收由去雄无人机采集并上传的现场图像，所述现场图像是由所述去雄无人机基于作业路线飞抵目标雄穗上方拍摄的；

基于对所述现场图像的识别结果，确定所述去雄无人机与所述目标雄穗之间的相对位置信息并发送给所述去雄无人机，以供所述去雄无人机根据所述相对位置信息，执行对所述目标雄穗的去雄切割。

2.根据权利要求1所述的去雄无人机控制方法，其特征在于，在接收由去雄无人机采集并上传的现场图像之前，还包括：

控制所述去雄无人机首次巡检待作业区域，以获取在所述待作业区域上方拍摄的多帧作物分布图像；

基于对所述作物分布图像的首次识别结果，确定所述待作业区域内所有雄穗的分布位置信息；

基于所述分布位置信息，并结合所述去雄无人机的续航能力和单次作业时间，制定所述作业路线，并将所述作业路线加载至所述去雄无人机。

3.根据权利要求2所述的去雄无人机控制方法，其特征在于，还包括：

步骤一：在确定所述去雄无人机按照所述作业路线，完成对所述待作业区域的去雄作业之后，控制所述去雄无人机二次巡检所述待作业区域，以获取在所述待作业区域上方拍摄的新的作物分布图像；

步骤二：基于对所述新的作物分布图像的再次识别结果，并结合所述首次识别结果，确定雄穗漏除率；

步骤三：若所述雄穗漏除率大于漏除率阈值，则重新确定所述待作业区域内剩余雄穗的分布位置信息；

步骤四：基于剩余雄穗的分布位置信息，制定新的作业路线，并将所述新的作业路线加载至所述去雄无人机；

步骤五：迭代执行上述步骤一至步骤五，直至所述雄穗漏除率不大于漏除率阈值。

4.一种去雄无人机控制方法，其特征在于，包括：

基于作业路线飞抵目标雄穗上方以拍摄现场图像；

将所述现场图像发送至管理调度终端，以供所述管理调度终端根据所述现场图像确定与目标雄穗相关的相对位置信息；

接收由所述管理调度终端反馈的相对位置信息，以执行对所述目标雄穗的去雄切割。

5.根据权利要求4所述的去雄无人机控制方法，其特征在于，在执行对所述目标雄穗的去雄切割之后，还包括：

步骤一：确定在所述作业路线上所述目标雄穗的下一雄穗；

步骤二：飞抵所述下一雄穗上方，以执行对所述下一雄穗的去雄切割；

步骤三：迭代执行上述步骤一至步骤二，直至完成对所述作业路线上所有雄穗的去雄切割。

6.一种去雄无人机控制系统，其特征在于，包括：去雄无人机和管理调度终端；所述管理调度终端包括无人机控制处理器和存储器，以及存储在所述存储器上并可在所述无人机控制处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述无人机控制处理器执行时执行如权利要求1至3任一项所述的去雄无人机控制方法。

7.根据权利要求6所述的去雄无人机控制系统，其特征在于，所述去雄无人机包括飞行平台、安装在所述飞行平台下部的识别定位装置以及去雄装置；

所述识别定位装置包括图像传感器、测高传感器、三轴自稳云台和无线传输模块；

所述三轴自稳云台用于固定所述图像传感器，并调整所述图像传感器在航向、俯仰、横滚三个方向上角度，以使得所述图像传感器采集所述现场图像；

所述测高传感器用于获取所述去雄无人机的高度信息；

所述无线传输模块用于将所述现场图像和所述高度信息发送至管理调度终端，以供所述管理调度终端根据所述现场图像和所述高度信息，确定所述去雄无人机与目标雄穗相关的相对位置信息；

所述去雄装置用于根据所述相对位置信息，执行对所述目标雄穗的去雄切割。