[发明专利]车辆控制中自动驾驶适应的目标车辆状态识别

权利要求书

1.一种方法，包括：

经由主车辆的一个或多个传感器获得关于沿着道路在主车辆前方行驶的目标车辆的一个或多个指示；

基于与目标车辆相关的一个或多个指示，经由主车辆的处理器确定目标车辆的加速度的初始估计值和状态；和

经由处理器提供的指令，至少部分地基于加速度的初始估计值和基于与目标车辆相关的一个或多个指示的车辆的其他状态来控制主车辆的车辆动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中获得所述一个或多个指示的步骤包括：

基于来自主车辆上的摄像机的摄像机图像获得一个或多个指示。

3.根据权利要求2所述的方法，其中：

获得一个或多个指示的步骤包括从主车辆上的摄像机获得关于目标车辆的一个或多个制动灯的摄像机图像；和

确定目标车辆的加速度的初始估计值的步骤包括基于目标车辆的制动灯确定目标车辆的加速度的初始估计值。

4.根据权利要求1所述的方法，其中获得所述一个或多个指示的步骤包括：

基于主车辆和一个或多个其他车辆之间的车辆对车辆通信来获得一个或多个指示。

5.根据权利要求1所述的方法，其中获得所述一个或多个指示的步骤包括：

基于主车辆和道路的一个或多个基础设施组件之间的车辆到车辆到基础设施的通信来获得一个或多个指示。

6.根据权利要求1所述的方法，其中：

获得一个或多个指示的步骤包括获得关于由目标车辆提供的信号的信息；和

确定目标车辆的加速度的初始估计值的步骤包括基于目标车辆提供的信号确定目标车辆的加速度的初始估计值。

7.根据权利要求6所述的方法，其中：

获得一个或多个指示的步骤包括获得关于由目标车辆提供的转向信号的信息；和

确定目标车辆的加速度的初始估计值的步骤包括基于目标车辆提供的转向信号确定目标车辆的加速度的初始估计值。

8.根据权利要求1所述的方法，其中：

获得一个或多个指示的步骤包括与目标车辆附近的交通信号有关的信息；和

确定目标车辆的加速度的初始估计值的步骤包括基于交通信号确定目标车辆的加速度的初始估计值。

9.根据权利要求1所述的方法，其中：

获得一个或多个指示的步骤包括与目标车辆附近的交通信号有关的信息；和

确定目标车辆的加速度的初始估计值的步骤包括基于交通信号确定目标车辆的加速度的初始估计值。

10.一种系统，包括：

主车辆的一个或多个传感器，其被配置成至少有助于获得传感器数据，该传感器数据具有关于沿着道路在主车辆前方行驶的目标车辆的一个或多个指示；和

处理器，其耦合到所述一个或多个传感器，并且被配置为至少促进：

基于与目标车辆相关的一个或多个指示，确定目标车辆的加速度的初始估计值；和

基于与目标车辆相关的一个或多个指示，至少部分地基于加速度的初始估计值来控制主车辆的车辆动作。