[发明专利]一种适用于航空巡逻反潜的矩形搜索方法

权利要求书

1.一种适用于航空巡逻反潜的矩形搜索方法，其特征在于，包括如下步骤：

假定待搜索区域的x轴方向长度为a，y轴方向长度为b，其中a≥b，搜索过程中边长递减或递增步长为r：

步骤1)从矩形搜索区域的一个角点A出发，沿x轴正方向飞行a-r至角点B；

步骤2)第1次顺时针旋转90°，沿着y轴负方向飞行b-2r至点C；第2次顺时针旋转90°，沿x轴负方向飞行a-3r至点D；第3次顺时针旋转90°,沿y轴正方向b-4r到达点E

步骤3)依次类推，第2i次顺时针旋转90°后飞行距离为a-(2*i+1)*r，第2i+1次顺时针旋转90°后飞行距离为b-2*(i+1)*r，经过n＝(b/r)mod(1)-2次转弯后，飞行(b*(n mod 2)+a*(1-(n mod 2)))-(n+1)*r至点G；

步骤4)第n+1次顺时针旋转90°，飞行(a*(n mod 2)+b*(1-(n mod 2)))-n*r后逆时针旋转90°，飞行2*r

步骤5)第2次逆时针旋转90°，飞行(a*(n mod 2)+b*(1-(n mod 2)))-(n-2)*r,飞行轨迹与第n-3次顺时针旋转后的飞行轨迹重合，方向相反；第3次逆时针旋转90°，飞行(b*(nmod 2)+a*(1-(n mod 2)))-(n-3)*r，飞行轨迹与第n-4次顺时针旋转后的飞行轨迹重合，方向相反；第4次逆时针旋转90°，飞行(a*(n mod 2)+b*(1-(n mod 2)))-(n-4)*r，飞行轨迹与第n-5次顺时针旋转后的飞行轨迹重合，方向相反；

步骤6)依此类推，第n-1次逆时针旋转90°后飞行a-r回到角点A，此时飞行方向与步骤1)中相反。

2.根据权利要求1所述的一种适用于航空巡逻反潜的矩形搜索方法，其特征在于，还包括步骤7)，逆时针旋转90°后执行旋转方向反向的步骤1)-步骤6)；步骤7)与步骤1)-步骤6)组成一个从原点A到原点A的完整循环，同时步骤7)的搜索路径与步骤1)-步骤6)不完全一致。

3.根据权利要求1所述的一种适用于航空巡逻反潜的矩形搜索方法，其特征在于，所述搜索过程中边长递减步长r为载荷探测半径。

4.根据权利要求1所述的一种适用于航空巡逻反潜的矩形搜索方法，其特征在于，所述搜索区域的长a和宽b一致；矩形搜索区域长宽可为任意比例。

5.根据权利要求1所述的一种适用于航空巡逻反潜的矩形搜索方法，其特征在于，所述矩形搜索方法还适用于同域多机协同搜索或异域多机协同搜索的协同方式；同域多机协同搜索包含同域多机平行协同搜索和同域多机独立协同搜索。

6.根据权利要求1所述的一种适用于航空巡逻反潜的矩形搜索方法，其特征在于，同域多机平行协同搜索指多机在搜索时组成平行编队按大小不同的矩形搜索航线扫海搜索，搜索时各飞机的轨迹保持相互平行，间距保持为探测半径的2倍，同一方向飞行时相邻飞机的飞行距离之差为探测半径的4倍。

7.根据权利要求1所述的一种适用于航空巡逻反潜的矩形搜索方法，其特征在于，同域多机独立协同搜索指对指定海域巡逻搜索时，飞机从待搜索海域的不同位置出发，多机相互独立地按照矩形搜索方法完成对同一片海域的搜索，搜索时各飞机的起始搜索点可布置在矩形四个边上的任意点，初始旋转方向可相同或不同。

8.根据权利要求1所述的一种适用于航空巡逻反潜的矩形搜索方法，其特征在于，异域多机协同搜索指对指定海域巡逻搜索时，将待搜索海域划分为多个较小的搜索区，多机独立地在划分出来的小区域中按矩形搜索方法进行搜索。