[发明专利]一种车辆方向盘转角的控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种车辆方向盘转角的控制方法，包括：

确定目标方向盘角度；

获取实际方向盘角度；

基于目标方向盘角度和实际方向盘角度确定目标方向盘角速度；

获取实际方向盘角速度；

将目标方向盘角速度与实际方向盘角速度之差作为PID控制算法的输入进行计算；和

至少基于所述PID控制算法的计算结果计算目标转向电机扭矩。

2.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：

基于目标方向盘角速度与实际方向盘角速度之差和实际方向盘角速度提供第一前馈扭矩；和

至少基于所述PID控制算法的计算结果和所述第一前馈扭矩计算目标转向电机扭矩。

3.根据权利要求1所述的控制方法，还包括：

基于目标方向盘角速度和实际方向盘角度提供第二前馈扭矩；和

至少基于所述PID控制算法的计算结果和所述第二前馈扭矩计算目标转向电机扭矩。

4.根据权利要求2所述的控制方法，还包括：

基于目标方向盘角速度和实际方向盘角度提供第二前馈扭矩；和

至少基于所述PID控制算法的计算结果和所述第二前馈扭矩计算目标转向电机扭矩。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其中：

基于目标方向盘角度和实际方向盘角度确定目标方向盘角速度的步骤包括基于第一查找表确定目标方向盘角速度，所述第一查找表包含目标方向盘角度与实际方向盘角度之差与目标方向盘角速度之间的对应关系；

基于目标方向盘角速度与实际方向盘角速度之差和实际方向盘角速度提供第一前馈扭矩的步骤包括基于第二查找表确定第一前馈扭矩，所述第二查找表包含目标方向盘角速度与实际方向盘角速度之差、实际方向盘角速度和第一前馈扭矩之间的对应关系；

基于目标方向盘角速度和实际方向盘角度提供第二前馈扭矩的步骤包括基于第三查找表确定第二前馈扭矩，所述第三查找表包含目标方向盘角速度、实际方向盘角度和第二前馈扭矩之间的对应关系。

6.一种车辆方向盘转角的控制装置，包括：

第一传感器，用于获取实际方向盘角度；

第二传感器，用于获取实际方向盘角速度；和

控制模块，所述控制模块被配置以用于：

确定目标方向盘角度；

基于目标方向盘角度和实际方向盘角度确定目标方向盘角速度；

将目标方向盘角速度与实际方向盘角速度之差作为PID控制算法的输入进行计算；和

至少基于所述PID控制算法的计算结果计算目标转向电机扭矩。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其中，所述控制模块进一步被配置以

基于目标方向盘角速度与实际方向盘角速度之差和实际方向盘角速度确定第一前馈扭矩；和

至少基于所述PID控制算法的计算结果和所述第一前馈扭矩计算目标转向电机扭矩。

8.根据权利要求6所述的控制装置，其中，所述控制模块进一步被配置以

基于目标方向盘角速度和实际方向盘角度确定第二前馈扭矩；和

至少基于所述PID控制算法的计算结果和所述第二前馈扭矩计算目标转向电机扭矩。

9.根据权利要求7所述的控制装置，其中，所述控制模块进一步被配置以

基于目标方向盘角速度和实际方向盘角度确定第二前馈扭矩；和

至少基于所述PID控制算法的计算结果和所述第二前馈扭矩计算目标转向电机扭矩。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其中，所述控制模块进一步被配置以

基于第一查找表确定目标方向盘角速度，所述第一查找表包含目标方向盘角度与实际方向盘角度之差与目标方向盘角速度之间的对应关系；

基于第二查找表确定第一前馈扭矩，所述第二查找表包含目标方向盘角速度与实际方向盘角速度之差、实际方向盘角速度和第一前馈扭矩之间的对应关系；和

基于第三查找表确定第二前馈扭矩，所述第三查找表包含目标方向盘角速度、实际方向盘角度和第二前馈扭矩之间的对应关系。