[发明专利]一种跌倒预警方法、系统、设备及计算机存储介质

权利要求书

1.一种跌倒预警方法，其特征在于，包括：

采集人体运动的三轴加速度信号；

根据所述三轴加速度信号确定相应的合加速度值；

将所述三轴加速度信号对应的三轴加速度值映射到世界坐标系下；

确定所述合加速度值是否小于正常加速度阈值；

当所述合加速度值小于正常加速度阈值时，根据所述世界坐标系下的三轴加速度值确定人体的竖直位移；

确定所述竖直位移是否超过正常位移阈值；

当所述竖直位移超过所述正常位移阈值时，确定人体发生跌倒。

2.根据权利要求1所述的一种跌倒预警方法，其特征在于，在根据所述三轴加速度信号确定相应的合加速度值之前，还包括：

对所述三轴加速度信号进行滤波处理。

3.根据权利要求2所述的一种跌倒预警方法，其特征在于，对所述三轴加速度值进行滤波处理，包括：

采用移动平均值滤波器对所述三轴加速度信号进行滤波处理。

4.根据权利要求1所述的一种跌倒预警方法，其特征在于，将所述三轴加速度信号对应的三轴加速度值映射到世界坐标系下，包括：

获取人体的姿态角；

根据所述姿态角确定旋转矩阵；

根据所述旋转矩阵将所述三轴加速度信号对应的三轴加速度值映射到世界坐标系下。

5.根据权利要求1所述的一种跌倒预警方法，其特征在于，所述世界坐标系下Z轴的加速度值包含重力加速度值，在根据所述世界坐标系下的三轴加速度值确定人体的竖直位移之前，还包括：

滤除所述世界坐标系下Z轴的加速中的重力加速度值。

6.根据权利要求1所述的一种跌倒预警方法，其特征在于，还包括：

发出跌倒预警信号。

7.应用权利要求1-6任一项所述的一种跌倒预警方法的系统，其特征在于，包括：

信号采集模块，用于采集人体运动的三轴加速度信号；

合加速度确定模块，用于根据所述三轴加速度信号确定相应的合加速度值；

坐标系映射模块，将所述三轴加速度信号对应的三轴加速度值映射到世界坐标系下；

加速度判断模块，用于确定所述合加速度值是否小于正常加速度阈值；

位移确定模块，用于根据所述世界坐标系下的三轴加速度值确定人体的竖直位移；

位移判断模块，用于确定所述竖直位移是否超过正常位移阈值；

跌倒预警模块，用于当所述竖直位移超过所述正常位移阈值时，确定人体发生跌倒。

8.根据权利要求7所述的一种跌倒预警系统，其特征在于，所述信号采集模块为惯性传感器。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机指令，所述计算机指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有多条计算机指令，所述多条计算机指令用于使计算机执行权利要求1-6任一项所述的方法。