[发明专利]一种具有防撞功能的介入手术机器人

权利要求书

1.一种具有防撞功能的介入手术机器人，其特征在于，包括纵长底座、装设于底座上并可沿着其延伸方向滑动的至少一驱动装置以及用于限制所述驱动装置运动的限位结构。

2.如权利要求1所述的一种具有防撞功能的介入手术机器人，其特征在于：所述限位结构包括具有检测头及检测片的检测组。

3.如权利要求2所述的一种具有防撞功能的介入手术机器人，其特征在于：所述驱动装置为一个时，所述检测组包括具有检测头及检测片的第一检测组，所述底座和驱动装置中，其中之一上固定所述第一检测组的检测头、其中之另一上固定所述第一检测组的检测片。

4.如权利要求3所述的一种具有防撞功能的介入手术机器人，其特征在于：所述第一检测组为两组，分别用于限制所述驱动装置的两相反方向的运动。

5.如权利要求3所述的一种具有防撞功能的介入手术机器人，其特征在于：所述驱动装置为一个以上时，所述检测组还包括具有检测头及检测片的第二检测组，相邻的两个驱动装置中，其中之一上固定所述第二检测组的检测头、其中之另一上固定所述第二检测组的检测片。

6.如权利要求5所述的一种具有防撞功能的介入手术机器人，其特征在于：所述第一检测组为两组，分别设置于排列在最边位的两个驱动装置上。

7.如权利要求2至6中任一项所述的一种具有防撞功能的介入手术机器人，其特征在于：所述限位结构还包括固定于所述驱动装置的缓冲柱。

8.如权利要求7所述的具有防撞功能的介入手术机器人，其特征在于：所述缓冲柱由弹性材料制成。

9.如权利要求2至6中任一项所述的一种具有防撞功能的介入手术机器人，其特征在于：所述检测头为红外检测器。

10.如权利要求9所述的一种具有防撞功能的介入手术机器人，其特征在于：所述检测片为挡光片。

11.如权利要求5所述的一种具有防撞功能的介入手术机器人，其特征在于：所述具有防撞功能的介入手术机器人还包括装设于底座上并顺着其延伸方向延伸的导向装置，每一所述驱动装置通过连接板可滑动地连接于导向装置，所述第二检测组的检测头及检测片分别装设于相邻两驱动装置的两连接板上。