[发明专利]一种群舞机器人跌倒起身并同步动作的方法

权利要求书

1.一种群舞机器人跌倒起身并同步动作的方法，其特征在于，一组群舞机器人由若干人形机器人组成，每个人形机器人包含若干由舵机驱动的可动关节；所述人形机器人内部设置有主控制器、无线收发模块、姿态传感器、存储单元；所述人形机器人的主控制器与所述舵机之间通过串行总线接口进行连接。

2.根据权利要求1所述的一种群舞机器人跌倒起身并同步动作的方法，其特征在于，所述人形机器人的存储单元中保存着预先编写好的若干舞蹈动作组；每个舞蹈动作组由若干动作帧构成；每个动作帧包含每个可动关节舵机的目标位置以及运动时间。

3.根据权利要求1所述的一种群舞机器人跌倒起身并同步动作的方法，其特征在于，所述人形机器人的主控制器中运行着多任务系统，主要任务包括无线收发任务、姿态检测任务、舞蹈任务、跌倒起身任务等。

4.根据权利要求1所述的一种群舞机器人跌倒起身并同步动作的方法，其特征在于，所述人形机器人的无线收发任务收到启动指令后，通知舞蹈任务；舞蹈任务从存储单元中读取对应的舞蹈动作组，从动作组中解析第一帧动作数据，然后通过串行总线接口1向每个可动关节舵机发送相应的目标位置和运动时间，之后延时与运动时间相同的时间，再解析第二帧数据发送给舵机并延时，直到最后一帧。

5.根据权利要求1所述的一种群舞机器人跌倒起身并同步动作的方法，其特征在于，所述姿态检测任务检测到机器人跌倒时，通知舞蹈任务和跌倒起身任务；舞蹈任务仍然按原来的顺序执行动作数据的读取和解析，但是并不通过与舵机连接的串行总线接口1发送给舵机，而是将数据发送给一个空闲的串行总线接口2；跌倒起身任务从存储单元中读取跌倒起身动作组，从动作组中逐帧解析动作数据并通过串行总线接口1发送给舵机，直到跌倒起身动作执行完毕。

6.根据权利要求1所述的一种群舞机器人跌倒起身并同步动作的方法，其特征在于，所述跌倒起身任务执行完跌倒起身动作后，通知舞蹈任务；舞蹈任务仍然按原来的顺序执行动作数据的读取和解析，但不再将数据发送给空闲的串行总线接口2，而是通过与舵机连接的串行总线接口1发送给舵机，直到整个舞蹈结束。