[发明专利]一种纸质结构件表面打磨控制方法

权利要求书

1.一种纸质结构件表面打磨控制方法，其特征是：

设置纸质结构件表面打磨控制系统包括：视觉识别相机、微控制器、运动执行机构；所述视觉识别相机由表面成像相机与厚度测量相机构成；

所述纸质结构件表面打磨控制系统的控制方法为：由所述表面成像相机通过采集获得纸质结构件的表面图像信号，依据所述表面图像信号判断纸质结构件是否存在表面不平整部分；由所述厚度测量相机在纸质结构件存在有表面不平整部分时采集获得纸质结构件厚度信号；由所述微控制器根据所述纸质结构件厚度信号计算获得打磨厚度信号，并控制运动执行机构按所述打磨厚度信号进行打磨控制。

2.根据权利要求1所述的纸质结构件表面打磨控制方法，其特征是：

将所述打磨厚度信号设置为由式(1)所表征的厚度差最小二分法获得的二分打磨厚度：

h3＝(h1–h2)/2 (1)

式(1)中：

h3为二分打磨厚度；

h1为表面不平整部分的纸质结构件厚度；

h2为纸质结构件设定厚度；

所述运动执行机构按二分打磨厚度h3逐次进行打磨，直至纸质结构件表面不平整度满足设定要求。

3.根据权利要求2所述的纸质结构件表面打磨控制方法，其特征是：

所述控制系统按如下过程进行控制：

步骤1、由所述微控制器控制表面成像相机通过采集获得纸质结构件表面图像信号，按设定的精度要要求依据所述纸质结构件表面图像信号判断纸质结构件是否有表面不平整部分；若存在有表面不平整部分继续执行步骤2；若不存在表面不平整部分进入步骤3；

步骤2：由所述微控制器控制所述厚度测量相机通过采集获得纸质结构件厚度信号，依据所述质结构件厚度信号计算获得二分打磨厚度h3；

若二分打磨厚度h3大于运动执行机的打磨最小精度值△x，则进入步骤2.1；

若二分打磨厚度h3不大于运动执行机的打磨最小精度值△x，则进入步骤2.2；

步骤2.1、由微控制器控制所述运动执行机构按二分打磨厚度h3对纸质结构件表面的不平整部分进行本次打磨，完成本次打磨后返回步骤1继续下一次打磨，实现逐次打磨的高精度打磨方式；

步骤2.2、由微控制器控制所述运动执行机构按打磨最小精度值△x对纸质结构件表面的不平整部分进行打磨，完成打磨后进入步骤3；

步骤3、结束本次打磨控制，由所述微控制器控制表面成像相机、厚度测量相机和运动执行机构进入待机状态。