[发明专利]多自由度假体控制系统

说明书

公开了一种多自由度假体控制系统，包括：机械平台，其包括：底座；位于底座上的横移运动机构，包括X轴电机；位于横移运动机构上的前进运动机构，包括Y轴电机；位于前进运动机构上的升降运动机构，包括Z轴电机；位于升降运动机构上的转头运动机构，包括转头‑轴关节模组；位于转头运动机构上的点头运动机构，包括点头‑轴关节模组；位于点头运动机构上的摆头运动机构，包括摆头‑轴关节模组；位于摆头运动机构上的夹持机构；控制系统，其包括：上位机；与上位机通信连接的运动控制器；与运动控制器通信连接的三合一驱动器，其分别与X轴电机、Y轴电机和Z轴电机电连接；所述运动控制器还分别与各轴关节模组通信连接。

技术领域

本发明涉及人脸识别技术领域，具体涉及一种多自由度假体控制系统。

背景技术

人脸识别，是基于人的脸部特征信息进行身份识别的一种生物识别技术。用摄像机或摄像头采集含有人脸的图像或视频流，并自动在图像中检测和跟踪人脸，进而对检测到的人脸进行脸部识别的一系列相关技术，通常也叫做人像识别、面部识别。随着诸如人工神经网络、深度学习等人工智能技术的迅速发展，人脸识别技术日益成熟，已日益广泛地应用于视频监控、自助服务、门禁系统、公共安全、交通管理等领域。同时，针对人脸识别系统的恶意攻击行为也日渐增多。例如，人脸识别呈现攻击，是指攻击者使用人脸照片、平板电脑屏幕上的人脸图像、头模等模拟真实人脸，欺骗人脸识别系统，使其误认为真实的人脸而通过其验证的行为。因此，人脸识别系统在推向市场之前，必须能够通过针对人脸识别攻击的测试，以便确认其能够有效地防止人脸识别攻击。

为此，需要一种这样一种装置或系统，其能够利用人脸照片或平板电脑屏幕上的人脸图像模拟针对人脸识别系统进行的人脸识别攻击，从而测试人脸识别系统抵抗人脸识别攻击的能力。

发明内容

为此，本发明提出了一种多自由度假体控制系统，其可用于模拟针对人脸识别系统进行的人脸识别攻击。

根据本发明的实施例，该多自由度假体控制系统包括：

机械平台，其包括：

底座；

位于底座上的横移运动机构，包括X轴电机；

位于横移运动机构上的前进运动机构，包括Y轴电机；

位于前进运动机构上的升降运动机构，包括Z轴电机；

位于升降运动机构上的转头运动机构，包括转头-轴关节模组；

位于转头运动机构上的点头运动机构，包括点头-轴关节模组；

位于点头运动机构上的摆头运动机构，包括摆头-轴关节模组；

位于摆头运动机构上的夹持机构；

控制系统，其包括：

上位机；

与上位机通信连接的运动控制器；

与运动控制器通信连接的三合一驱动器，其分别与所述X轴电机、Y轴电机和Z轴电机电连接；

所述运动控制器还分别与所述转头-轴关节模组、点头-轴关节模组、摆头-轴关节模组通信连接。

在一些实施例中，所述点头运动机构还包括位于转头运动机构上的第一半圆支架，以及设置在半圆支架上并能转动的点头运动轴；

所述摆头运动机构还包括设置在点头运动轴上并能转动的摆头运动轴；

所述夹持机构还包括设置在摆头运动轴上的第二半圆支架，以及位于所述第二半圆支架上的相框基座。

在一些实施例中，所述运动控制器通过EtherCAT总线分别与所述三合一驱动器以及所述转头-轴关节模组、点头-轴关节模组、摆头-轴关节模组通信连接。