[发明专利]多自由度假体控制系统

权利要求书

1.一种多自由度假体控制系统，包括：

机械平台，其包括：

底座；

位于底座上的横移运动机构，包括X轴电机；

位于横移运动机构上的前进运动机构，包括Y轴电机；

位于前进运动机构上的升降运动机构，包括Z轴电机；

位于升降运动机构上的转头运动机构，包括转头-轴关节模组；

位于转头运动机构上的点头运动机构，包括点头-轴关节模组；

位于点头运动机构上的摆头运动机构，包括摆头-轴关节模组；

位于摆头运动机构上的夹持机构；

控制系统，其包括：

上位机；

与上位机通信连接的运动控制器；

与运动控制器通信连接的三合一驱动器，其分别与所述X轴电机、Y轴电机和Z轴电机电连接；

所述运动控制器还分别与所述转头-轴关节模组、点头-轴关节模组、摆头-轴关节模组通信连接。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，

所述点头运动机构还包括位于转头运动机构上的第一半圆支架，以及设置在第一半圆支架上并能转动的点头运动轴；

所述摆头运动机构还包括设置在点头运动轴上并能转动的摆头运动轴；

所述夹持机构还包括设置在摆头运动轴上的第二半圆支架，以及位于所述第二半圆支架上的相框基座。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，

所述运动控制器通过EtherCAT总线分别与所述三合一驱动器以及所述转头-轴关节模组、点头-轴关节模组、摆头-轴关节模组通信连接。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，

所述上位机通过基于TCP/IP协议的Socket接口方式与运动控制器通信，其中上位机作为客户端，运动控制器作为服务器端。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，

所述上位机和运动控制器之间传送的通信数据帧结构为：帧头+内容+校验和，或者帧头+校验和，其中，帧头包括数据帧起始标志、命令字和命令参数。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，

所述上位机向运动控制器发送测试用例指令，其结构为：帧头+若干原子块+校验和，其中，帧头中的命令参数包含原子块个数，其中，

每个原子块的结构为：轴1控制指令+轴2控制指令+轴3控制指令+轴4控制指令+轴5控制指令+轴6控制指令，其中，轴1为用于横移运动的轴，轴2为用于前进运动的轴，轴3为用于升降运动的轴，轴4为用于转头运动的轴，轴5为用于摆头运动的轴，轴5为用于点头运动的轴，其中，

每个轴控制指令的结构为：轴号+控制模式+控制参数，其中，控制模式包括：回零位，保持不动，单程运动，单向往复运动，双向往复运动。