[发明专利]一种周转箱装取货装置及其装货方法和取货方法

说明书

本发明公开了一种周转箱装取货装置及其装货方法和取货方法，包括桁架机器人，以及设置在桁架机器人下方的纸箱输送机、周转箱输送机，以及设置在桁架机器人上的上位机、纸箱夹具、对周转箱进行开、扣盖的开箱盖装置，纸箱夹具处于开箱盖装置的左侧，设置在桁架机器人的上位机为驱动动力系统，动力系统驱动纸箱夹具和开箱盖装置沿桁架左右移动；通过本装置，纸箱输送机用来运输纸箱，周转箱输送机用来运输周转箱，开箱盖装置将周转箱进行开盖和扣盖，纸箱夹具用来抓取纸箱并将纸箱放置在周转箱内，或者把纸箱从周转箱内取出，从而能够自动完成对周转箱的取货和装货操作，节省人力成本，提高生产效率。

技术领域

本发明属于取放货装置技术领域，尤其是涉及一种周转箱装取货装置及其装货方法和取货方法。

背景技术

随着物流行业和智能仓储技术的发展，箱盖周转箱的使用日益增多。目前在周转箱的装箱或取箱周转中，一般是人工将周转箱开盖后，然后将纸箱装入或取出，然后将装好的纸箱的周转箱或者从周转箱内取出的纸箱和空的周转箱分别放置到指定位置，如此不断往复工作，又因为周转箱箱盖和需要装取纸箱的重量较重，因此大大加大了工人的劳动强度，提高了人力成本，降低了生产效率。

发明内容

鉴于现有技术中存在的不足和缺陷，本发明的目的在于提供一种周转箱装取货装置及其装货方法和取货方法，解决了目前人工对周转箱进行装取货带来的提高了人力成本和降低了生产效率的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种周转箱装取货装置，包括桁架机器人，以及设置在桁架机器人下方，用于输送纸箱的纸箱输送机、输送周转箱的周转箱输送机，以及设置在桁架机器人上的上位机、在纸箱输送机和周转箱输送机之间转运纸箱的纸箱夹具、对周转箱进行开、扣盖的开箱盖装置，纸箱夹具处于开箱盖装置的左侧，设置在桁架机器人的上位机为驱动动力系统，动力系统驱动纸箱夹具和开箱盖装置沿桁架左右移动。

作为本发明的进一步改进，所述的纸箱输送机包括分别能独立运行的纸箱输送机A和纸箱输送机B，纸箱输送机A、周转箱输送机和纸箱输送机B从右到左依次排列设置。

作为本发明的进一步改进，所述的纸箱输送机A的端部设有纸箱定位机构，纸箱定位机构附近设有能够检测到纸箱到位的第一光电传感器，第一光电传感器与上位机信号连接。

作为本发明的进一步改进，所述的纸箱输送机A上，在第一光电传感器的前方，还设有能够检测纸箱尺寸的激光测距传感器，上位机和激光测距传感器信号连接。

作为本发明的进一步改进，周转箱输送机上，在桁架机器人的下方设有能对周转箱进行定位的周转箱定位机构，并在周转箱定位机构附近设有能够检测到纸箱到位的第二光电传感器，第二光电传感器与上位机信号连接。

作为本发明的进一步改进，周转箱定位机构附近还设有能够检测周转箱规格尺寸的第三光电传感器，第三光电传感器与上位机信号连接。

作为本发明的进一步改进，所述的周转箱输送机包括从前到后依次排列的前段输送机、中段输送机和后段输送机，中段输送机处于桁架机器人的下方，并且与能够将其提升的升降机相连，第二光电传感器设置在中段输送机的一侧。

作为本发明的进一步改进，所述的升降机包括连接在一起的支架和底座，支架上至少设置一对上下对称设置的带轮，两个带轮上缠绕有一个环形皮带，其中一个带轮与驱动电机连接，中段输送机设置在底座上方，其一侧与环形皮带固定，并且其上至少设置两个滑块，支架上设有与滑块对应的导轨。

作为本发明的进一步改进，所述的带轮有两对，每对带轮上均卷绕一个环形皮带，驱动电机有一个，通过同步带模组分别与每对带轮中的其中一个带轮连接。

作为本发明的进一步改进，所述的周转箱定位机构包括两个调整板，调整板分别设置在周转箱输送机的两侧，并分别连接一个第一气缸，两个第一气缸能够带动两个调整板面向或背向运动。