[发明专利]离心管架定位的方法、设备和计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及一种离心管架定位的方法、设备和计算机可读存储介质，以提升对离心管架位置识别的实用性和便利度。该方法包括：通过视觉设备拍摄离心机的离心腔，获取以离心机转子的中心为圆心的一定范围的图像；匹配图像中用于对离心管架定位的特征点；获取特征点在转子坐标系下的坐标，其中，转子坐标系为离心机转子所在坐标系；根据特征点在转子坐标系下的坐标，计算离心管架的中心在转子坐标系下的坐标。本申请的技术方案使得对离心管架的定位不受离心管架类型和/或定位标签放置的位置差异的影响，从而提高了对离心管架定位或位置识别的实用性和便利度。

技术领域

本申请涉及实验室自动化设备领域，特别涉及一种离心管架定位的方法、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

离心分离是分析学科中一种基础流程，是利用离心力来实现样品的固液分离、液液分离。为了实现离心过程的自动化，需要判断离心前离心管架孔位的位置以及离心后离心管的位置，以便机械臂进行离心管的放置和取出。相对于使用可寻原点（或特定位点）电机，外置传感器、或者外置标签的方式。在一些特定的流程中，需要识别并取放离心管架。然而，现有的离心管架定位要求较高。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种离心管架定位的方法、设备和计算机可读存储介质，以提升对离心管架位置识别的实用性和便利度。

一方面，本申请提供了一种离心管架定位的方法，包括：

通过视觉设备拍摄离心机的离心腔，获取以离心机转子的中心为圆心的一定范围的图像；

匹配所述图像中用于对离心管架定位的特征点；

获取所述特征点在转子坐标系下的坐标，所述转子坐标系为所述离心机转子所在坐标系；

根据所述特征点在转子坐标系下的坐标，计算所述离心管架的中心在所述转子坐标系下的坐标。

另一方面，本申请提供了一种离心管架定位的装置，包括：

第一获取模块，用于通过视觉设备拍摄离心机的离心腔，获取以离心机转子的中心为圆心的一定范围的图像；

匹配模块，用于匹配所述图像中用于对离心管架定位的特征点；

第二获取模块，用于获取所述特征点在转子坐标系下的坐标，所述转子坐标系为所述离心机转子所在坐标系；

计算模块，用于根据所述特征点在转子坐标系下的坐标，计算所述离心管架的中心在所述转子坐标系下的坐标。

第三方面，本申请提供了一种设备，所述设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述离心管架定位的方法的技术方案的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述离心管架定位的方法的技术方案的步骤。

从上述本申请提供的技术方案可知，由于通过视觉设备拍摄离心机的离心腔的图像，在匹配到图像中用于对离心管架定位的特征点后，即可根据标定的相关量和计算公式，计算得到离心管架的中心在转子坐标系下的坐标，因此，本申请的技术方案对离心管架的定位不受离心管架类型和/或定位标签放置的位置差异的影响，从而提高了对离心管架定位或位置识别的实用性和便利度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的离心管架定位的方法的流程图；