[发明专利]物料输送机构、播撒装置和无人设备及控制方法

说明书

本发明涉及无人设备技术领域，具体而言，涉及一种物料输送机构、播撒装置和无人设备及控制方法；无人设备包括无人设备本体和设置于无人设备本体的物料输送机构或播撒装置；播撒装置包括播撒机构和物料输送机构，播撒机构用于承接并播撒物料输送机构输出的物料；物料输送机构包括绞龙管、绞龙和挡件，绞龙管设置有出料口；绞龙可转动地设置于绞龙管内，其能用于将绞龙管内物料从出料口输出；挡件设置于绞龙，挡件能够遮挡出料口；本发明还提供一种用于无人设备的控制方法，以便于在无人设备位于非工作段时，控制挡件遮挡出料口。本发明的物料输送机构在停机时，能够改善容易漏料的问题，改善浪费的现象。

技术领域

本发明涉及无人设备技术领域，具体而言，涉及一种物料输送机构、播撒装置和无人设备及控制方法。

背景技术

无人机、无人车等无人设备逐渐被广泛的应用于农业相关领域；以装载有播撒装置的无人机来说，因其具有机动灵活、反应快速、无人飞行操作要求低、作业速度快等优点，普及、推广速度加快，得到广泛应用和认可。播撒装置包括用于输送种子或肥料等物料的物料输送机构，物料输送机构能够将种子或肥料等物料输送至播撒机构进行播撒，以完成相关物料的播撒作业。

但是，相关技术提供的物料输送机构在停机时，容易出现漏料的问题，导致浪费。

发明内容

本发明的目的在于提供一种物料输送机构、播撒装置和无人设备及控制方法，在物料输送机构停机时，改善容易漏料的问题，改善浪费的现象。

本发明的实施例是这样实现的：

第一方面，本发明提供一种物料输送机构，包括：

绞龙管，绞龙管设置有出料口；

绞龙，绞龙可转动地设置于绞龙管内，其能用于将绞龙管内的物料从出料口输出；

挡件，挡件设置于绞龙，所述挡件能够遮挡所述出料口。

在可选的实施方式中，挡件为扇形的挡板。

在可选的实施方式中，所述扇形的挡板的圆心角为90°-240°。

在可选的实施方式中，沿绞龙管的长度延伸方向，绞龙管的两端均设置有出料口，绞龙包括转轴和旋向相反的两段绞龙叶片，沿转轴的轴向，两段绞龙叶片依次设置于转轴；物料输送机构包括两个挡件，两个挡件分别设置于转轴的两端，两个挡件与绞龙管两端的出料口一一对应地设置，挡件能够遮挡对应的出料口。

在可选的实施方式中，两个挡件分布于转轴的同一侧。

在可选的实施方式中，绞龙管包括料管和端盖，端盖设置于料管的一端，绞龙可转动地设置于料管内，端盖开设有出料口；料管的端部设置有开口，挡件伸出开口。

在可选的实施方式中，端盖设置有插接轴，绞龙与插接轴插接；出料口至少部分位于插接轴的一侧。

在可选的实施方式中，物料输送机构还包括设置于绞龙管的传感器，传感器用于检测挡件是否遮挡出料口。

第二方面，本发明提供一种播撒装置，包括播撒机构和前述实施方式任一项的物料输送机构，播撒机构设置于绞龙管，用于承接并播撒从出料口输出的物料。

第三方面，本发明提供一种无人设备，包括无人设备本体、和设置于无人设备本体的前述实施方式任一项的物料输送机构或前述实施方式的播撒装置。

第四方面，本发明提供一种控制方法，用于前述的无人设备，无人设备还包括电机，电机与绞龙传动连接，控制方法包括：

在无人设备位于非工作段时，确定无人设备的当前姿态角是否大于预设阈值；

当无人设备的当前姿态角大于预设阈值时，控制电机转动至设定角度，以使挡件能遮挡出料口。