[发明专利]跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提出了一种跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及工业控制技术领域。该方法包括：获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数；获取所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数；根据所述相对位置参数，确定所述行走设备与所述跟随设备的瞬时位置关系参数；根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数，确定所述跟随设备的行走控制策略；根据所述行走控制策略，控制所述跟随设备行走。由此，实现了在行走过程中对跟随设备与行走设备间的位置关系进行自动调整，减少了设备停机的次数和时间，有效提高了生产效率。

技术领域

本申请涉及工业控制技术领域，尤其涉及一种跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在工业生产中，对于需要两设备间位置对准的场合，通常采用自动跟随技术，使跟随设备能够随行走设备移动。现有的自动跟随技术中，通过安装距离开关对跟随设备与行走设备的位置关系进行判断。当设备间的距离小于设定距离时，立即控制跟随设备停止前进。然而，在设备运行的过程中，跟随设备与行走设备的位置关系可能发生左右偏移等情况，导致跟随设备与行走设备无法对准。因此，如何对跟随设备和行走设备间的位置关系进行自动调整，成为亟需解决的问题。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

本申请第一方面实施例提出了一种跟随行走的控制方法，包括：

获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数；

获取所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数；

根据所述相对位置参数，确定所述行走设备与所述跟随设备的瞬时位置关系参数；

根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数，确定所述跟随设备的行走控制策略；

根据所述行走控制策略，控制所述跟随设备行走。

本申请第二方面实施例提出了一种跟随行走的控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数；

第二获取模块，用于获取所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数；

第一确定模块，用于根据所述相对位置参数，确定所述行走设备与所述跟随设备的瞬时位置关系参数；

第二确定模块，用于根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数，确定所述跟随设备的行走控制策略；

控制模块，用于根据所述行走控制策略，控制所述跟随设备行走。

本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如本公开第一方面实施例所述的方法。

本申请第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如本公开第一方面实施例所述的方法。

本申请第五方面实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本公开第一方面实施例所述的方法。

本申请提供的跟随行走的控制方法、装置、计算机设备及存储介质，存在如下有益效果：