[发明专利]跟随行走的控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种跟随行走的控制方法，其特征在于，包括：

获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数；

获取所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数；

根据所述相对位置参数，确定所述行走设备与所述跟随设备的瞬时位置关系参数；

根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数，确定所述跟随设备的行走控制策略；

根据所述行走控制策略，控制所述跟随设备行走。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目标位置关系参数包括第一距离参数和第二距离参数；

其中，所述第一距离值为第一测点到第三测点与第四测点所在直线的垂直距离，所述第二距离值为第二测点到所述第三测点与所述第四测点所在直线的垂直距离，其中，所述第一测点与所述第二测点位于所述跟随设备前端的两侧，所述第三测点与所述第四测点位于所述行走设备后端的两侧。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述目标位置关系参数包括第一角度参数和第二角度参数；

其中，所述第一角度参数为所述第一测点与所述第二测点的连线，和所述第一测点与所述第三测点的连线的夹角；所述第二角度参数为所述第一测点与所述第三测点的连线，和所述第三测点与所述第四测点的连线的夹角；其中，所述第一测点与所述第二测点位于所述跟随设备前端的两侧，所述第三测点与所述第四测点位于所述行走设备后端的两侧。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数，包括：

所述第一测点至所述第四测点中每两个测点间的距离，其中，所述第一测点与所述第二测点位于所述跟随设备前端的两侧，所述第三测点与所述第四测点位于所述行走设备后端的两侧。

5.如权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数，确定所述跟随设备的行走控制策略，包括：

根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数间的差异，通过PID控制器确定所述跟随设备的左侧行走机构的输出速度，及所述跟随设备的右侧行走机构的输出速度。

6.一种跟随行走的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取行走设备与跟随设备的目标位置关系参数；

第二获取模块，用于获取所述行走设备与所述跟随设备当前的相对位置参数；

第一确定模块，用于根据所述相对位置参数，确定所述行走设备与所述跟随设备的瞬时位置关系参数；

第二确定模块，用于根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数，确定所述跟随设备的行走控制策略；

控制模块，用于根据所述行走控制策略，控制所述跟随设备行走。

7.如权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述控制模块用于：

根据所述目标位置关系参数及所述瞬时位置关系参数间的差异，通过PID控制器确定所述跟随设备的左侧行走机构的输出速度，及所述跟随设备的右侧行走机构的输出速度。

8.一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1-5中任一项所述的跟随行走的控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1-5中任一项所述的跟随行走的控制方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的跟随行走的控制方法。