[发明专利]一种基于绳驱动的超输入柔性驱动器

说明书

本发明公开了一种基于绳驱动的超输入柔性驱动器，包括有收纳盒，所述收纳盒呈长方体，且收纳盒的顶部设置有驱动结构，所述驱动结构包括有主驱动盒和辅驱动盒，所述主驱动盒与辅驱动盒至佳境设置有弧形线管，所述主驱动盒和辅驱动盒的顶部均设置有驱动轴，且主驱动盒与辅驱动盒的正面及背面还设置有导热凸柱，所述主驱动盒及辅驱动盒的内部均设置有主控芯板，位于所述主驱动盒及辅驱动盒的底部设置有凸板，且凸板呈长方体且边角处设置有导杆，位于所述凸板的正下方设置有固定结构。本发明可快速固定主驱动盒与辅驱动盒，同时辅驱动盒，可作为备用，进行使用，利用收纳盒外部保护，达到高效防灰和保护的作用。

技术领域

本发明涉及外骨骼机器人技术领域，具体为一种基于绳驱动的超输入柔性驱动器。

背景技术

助力机器可分为工程助力机器以及生物助力机器两大类，工程助力机器已经应用的领域有汽车(如电动助力转向系统)、工厂(如叉车、电葫芦)以及各种工程机械(如挖掘机、起重机)；而生物助力机器主要是人类使用的外骨骼助力机器人，其中可用在三大方面，即军事、民用、医疗。

外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融合、移动计算,为作为操作者的人提供一种可穿戴的机械机构的综合技术。随着驱动技术柔性化的发展，能够自然顺应穿戴者肢体的运动，如穿戴衣服一样方便，是外骨骼机器人驱动技术的发展目标。

外骨骼机器人最主要的目的就是为人体提供辅助力，而驱动方式将直接影响外骨骼的助力效果及外骨骼的工作效率。机器人驱动器是机器人系统中最重要的组成部分。驱动器决定了机器人的体积、重量、以及机器人控制的算法，然而现有的外骨骼机器人的肢体关节驱动器，灵活性差，易出现运动受限，长时间行走过程中的劳损较大，整体使用不够方便，为此提出一种基于绳驱动的超输入柔性驱动器。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术不足，本发明提供了一种基于绳驱动的超输入柔性驱动器，解决了：现有的外骨骼机器人的肢体关节驱动器，灵活性差，易出现运动受限，长时间行走过程中的劳损较大，整体使用不够方便的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种基于绳驱动的超输入柔性驱动器，包括有两个护板，所述护板呈长方体且之间设置有间距，位于所述护板的内侧设置有轴块，所述轴块呈圆柱体且外侧设置有缺口，位于所述缺口的内部设置有压轴，所述护板的外壁上设置有联动轴，所述联动轴的内侧中间通过转轴与轴块相连接，所述联动轴的外部中间设置有楔块，所述楔块的右侧设置有方形槽口，位于所述楔块的右侧边角处还设置有转动轴一，右上侧的转动轴一上设置有连杆一，右下侧的的转动轴一上设置有横杆，所述连杆一的右端设置有转动轴二，所述转动轴二的右侧还连接有连杆二，所述横杆和连杆二的右端共同连接有条形框架，所述条形框架由若干个支杆组成，且所述条形框架的内部插设有动力结构。

作为本发明的进一步优选方式，所述动力结构包括有轴杆一，所述轴杆一的内端连接有活动轴，位于所述活动轴的内端连接有齿盘一，位于所述齿盘一的顶部啮合设置有齿盘二，所述齿盘二的内端连接有输出轴，所述输出轴的内端延伸至动力箱体的内部。

作为本发明的进一步优选方式，所述输出轴的内端连接有伞形齿轮一，且伞形齿轮一的两侧对称设置有伞形齿轮二，位于所述伞形齿轮二的外端连接有轴盘，所述轴盘的外端连接有带盘轴，位于所述带盘轴的外侧缠绕有传动带，且传动带的另一端缠绕于联动轴的外部。

作为本发明的进一步优选方式，所述动力箱体的内部底部还对称设置有两个可调节的立杆，位于所述立杆的顶部设置有减速齿盘，所述减速齿盘与伞形齿盘相啮合。

作为本发明的进一步优选方式，所述轴块与动力箱体之间还设置有缓冲结构。

作为本发明的进一步优选方式，所述缓冲结构包括有两个压簧一，两个压簧一对称分布于轴块的上下两侧，且压簧一的另一端与动力箱体相连接。