[发明专利]一种失位列车的轨旁辅助定位方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种失位列车的轨旁辅助定位方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

步骤S1、列车失位后，ZC不再为列车计算移动授权，此时操作员终端通过ATS发送切换至RSRM驾驶模式的指令到车载设备；

步骤S2、所述的车载设备收到ATS指令后准备切换到RSRM驾驶模式，并且向相应ZC发送RSRM驾驶模式的运行请求；

步骤S3、所述的ZC收到有效的RSRM驾驶模式运行请求报文后结合列车的运营等级、列车模式和列车关联安全包络的状态信息为列车计算辅助定位，并将该辅助定位发送至车载设备；

步骤S4、所述的车载设备根据ZC发送的辅助定位信息构造自身安全定位位置信息，并在后续通过定位位置报文与相应ZC进行交互；

步骤S5、所述的ZC收到RSRM驾驶模式列车的定位位置报文后即可按照设定的逻辑为列车计算正常移动授权；

所述的RSRM驾驶模式为远程限制人工驾驶模式；

ZC从轨旁次级检测设备获取轨道区段的占用状态和所关联列车的安全包络状态并据此计算出列车的辅助定位信息，此辅助定位信息是一段轨道区域，由次级检测设备的占用边界端点向外扩展一定的距离获得两个新的端点，分别为尾部端端点位置和头部端端点位置，扩展距离的大小与所关联列车的安全包络状态有关。

2.根据权利要求1所述的一种失位列车的轨旁辅助定位方法，其特征在于，所述的步骤S1中的列车失位为由于设备故障或其他原因导致列车不能向ZC发送定位位置报文。

3.根据权利要求2所述的一种失位列车的轨旁辅助定位方法，其特征在于，当前列车失位处于ZC内部，不在ZC边界处，并且失位列车处于停稳状态。

4.根据权利要求1所述的一种失位列车的轨旁辅助定位方法，其特征在于，所述的步骤S2具体为：

当车载设备收到ATS指令之后，会向相应ZC发送RSRM驾驶模式的运行请求报文；其中所述的运行请求报文中的ZC辅助定位状态字段为失位状态。

5.根据权利要求1所述的一种失位列车的轨旁辅助定位方法，其特征在于，所述的步骤S3具体为：当ZC收到车载设备发送的RSRM驾驶模式请求报文后，会检查报文中的相关字段信息是否为非法字段，在检查通过之后，ZC从轨旁次级检测设备获取轨道区段的占用状态并据此计算出列车的辅助定位信息，并将此辅助定位信息发送给车载设备。

6.根据权利要求1所述的一种失位列车的轨旁辅助定位方法，其特征在于，所述的步骤S4具体为：

当车载设备收到ZC发送的辅助定位信息后，车载设备能够计算出有效的列车安全定位位置，并开始给ZC发送列车的安全定位位置信息，与此同时，列车切换至RSRM驾驶模式，列车关联的安全包络也从失位安全包络转变为默认安全包络。

7.根据权利要求6所述的一种失位列车的轨旁辅助定位方法，其特征在于，如果所述的车载设备根据辅助定位信息不能构建自身的安全定位位置，则列车切换RSRM驾驶模式失败，失位列车无法重新定位。

8.根据权利要求1所述的一种失位列车的轨旁辅助定位方法，其特征在于，所述的步骤S5具体为：

当ZC收到RSRM驾驶模式列车的定位位置报文后即可按照原有设定逻辑为列车计算移动授权，当RSRM驾驶模式列车在前进过程中读到信标，列车重新定位，列车从RSRM驾驶模式切换至正常无人驾驶模式。