[发明专利]电动助力转向系统及其控制方法、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种电动助力转向系统，所述电动助力转向系统包括EPS状态机，其特征在于，所述EPS状态机包括至少一个SOA服务器，所述SOA服务器被配置成所述EPS状态机向所述电动助力转向系统提供下述至少一个服务；所述EPS状态机包括：

转矩传感器信号服务，其配置成提供所述电动助力转向系统所需的方向盘转角及扭矩参数；

随速助力服务，其配置成提供所述电动助力转向系统所需的随车速变化的回正助力参数；

回正助力服务，其配置成提供所述电动助力转向系统所需的通过转向柱传动轴带动方向盘产生的回正力矩参数；

助力控制服务，其配置成提供所述电动助力转向系统所需的控制助力电机输出所述回正力矩参数的助力电机控制信号。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向系统，其特征在于，所述EPS状态机还包括CAN总线信号服务，其配置成确定所述电动助力转向系统中通过CAN总线传输的信号。

3.根据权利要求1所述的电动助力转向系统，其特征在于，所述EPS状态机还包括电源服务，其配置成提供所述电动助力转向系统启动所需的电源信号。

4.根据权利要求1所述的电动助力转向系统，其特征在于，所述EPS状态机还包括阻尼补偿服务，其配置成提供所述电动助力转向系统所需的阻尼补偿方向。

5.根据权利要求1所述的电动助力转向系统，其特征在于，所述EPS状态机还包括：

转矩传感器信号服务安全监控服务，其配置成对转矩传感器信号服务进行安全监控；

随速助力安全监控服务，其配置成对随速助力服务进行安全监控；

回正控制安全监控服务，其配置成对回正助力服务进行安全监控；

助力控制安全监控服务，其配置成对助力控制服务进行安全监控。

6.根据权利要求1所述的电动助力转向系统，其特征在于，所述EPS状态机还包括应用配置服务，其配置成在所述电动助力转向系统车辆的组装期间添加至少一个SOA服务器。

7.根据权利要求1所述的电动助力转向系统，其特征在于，所述EPS状态机还包括IO接口服务，其配置成与所述电动助力转向系统的操作指令对应的车辆驾驶任务，所述操作指令反映对应车辆的状态控制需求。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求1-7任一项所述的电动助力转向系统。

9.一种电动助力转向系统的控制方法，用于权利要求1-7任一项所述的电动助力转向系统，其特征在于，包括：

获取电动助力转向系统所需的方向盘转角及扭矩参数，以及随车速变化的回正助力参数和通过转向柱传动轴带动方向盘产生的回正力矩参数；

根据方向盘转角及扭矩参数、回正助力参数和回正力矩参数确定控制助力电机输出所述回正力矩参数的助力电机控制信号，以通过所述助力电机控制信号对助力电机进行控制。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求9所述的电动助力转向系统的控制方法。