[发明专利]一种工业机器人搬运功能教学模块及其使用方法

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种工业机器人搬运功能教学模块及其使用方法，其包括底盘，底盘的底端四角位置处均设置有支腿一，并且各支腿一的底端均通过连轴三设置有滚轮一，底盘的顶端设置有电机一，电机一的输出端设置有传输轮三，并且连轴三的圆周外壁套装有传输轮四，传输轮三的圆周外壁和传输轮四的圆周外壁传动连接有皮带一，并且各伸缩杆一的顶端均通过连接轴连接有连接板一，各滑轨一的内壁滑动设置有滑轨二，各滑轨二的顶端设置有滑轮二，各滑轮二均通过连轴二连接有支腿三，从而实现便于某一单一功能实训时安装方便，并且利于单个功能模块的示教、训练使用，利于初学者使用。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种工业机器人搬运功能教学模块及其使用方法。

背景技术

众所周知，搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置，搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动，世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运，部分发达国家已制定出人工搬运的最大限度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。

目前配合机器人实训台使用的功能教学模块均为整体模块式设计，即搬运、涂胶、码垛、激光雕刻等功能全部集成在同一个模块整体上，这种设计的功能模块在训练某单一功能时安装起来非常麻烦，不利于单个功能模块的示教、训练使用，同时不利于初学者使用，此外现有的工业机器人搬运功能教学模块中经常采用伸缩杆和旋转机构双驱动机构来实现二维自由度的运动展示，该种设计中往往是伸缩杆置于底部，将旋转机构置于伸缩杆顶部进行机械传动机构的叠加，但是该种设计存在一个较大的缺陷时，在机械爪或者插板在伸缩后触及地面抓取对象时并非是恰好精确的运动到位，因此需要反复的伸缩调整，而由于整个调整机构位于伸缩杆上侧，使得整个运动消耗能量较大且对伸缩杆的支撑强度设计提出较大挑战，使得设计成本更高。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种便于某一单一功能实训时安装方便，并且利于单个功能模块的示教、训练使用，利于初学者使用工业机器人搬运功能教学模块及其使用方法。

(二)技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人搬运功能教学模块，包括底盘，所述底盘的底端四角位置处均设置有支腿一，并且各支腿一的底端均通过连轴三设置有滚轮一，所述底盘的底端的左侧和右侧均设置有感应器，并且底盘的顶端设置有电机一，所述电机一的输出端设置有传输轮三，并且连轴三的圆周外壁套装有传输轮四，传输轮三的圆周外壁和传输轮四的圆周外壁传动连接有皮带一，所述底盘的顶端设置有控制柜，并且控制柜的前端开设有第一方孔，第一方孔的前端通过一组铰链盖装有挡门，所述控制柜的内底壁设置有电机控制器，电机控制器的右端设置有伸缩杆控制器，伸缩杆控制器的右端设置有感应控制器，感应控制器的右端设置有电源，并且电源的右端设置有控制主板，所述底盘的顶端对称设置有伸缩杆一，并且各伸缩杆一的顶端均通过连接轴连接有连接板一，所述连接板一的顶端中部设置有转轴，并且转轴的圆周内壁设置有支柱，支柱的顶端设置有连接板二，所述支柱的左端设置有固定板，并且固定板的顶端设置有电机二，电机二的输出端设置有齿轮二，支柱的圆周外壁设置有齿轮一，齿轮一和齿轮二向啮合，所述连接板二的顶端对称设置有滑轨一，并且各滑轨一的内壁滑动设置有滑轨二，各滑轨二的顶端设置有滑轮二，各所述滑轮二均通过连轴二连接有支腿三，各连轴二的一端均穿过支腿三并向支腿三的外界延伸，并且各支腿三的内侧壁均设置有电机三，所述电机三的输出端设置有传输轮二，并且连轴二的输出端设置有传输轮一，传输轮一的圆周外壁和传输轮二的圆周外壁之间传动连接有皮带二，各所述支腿三的顶端设置有伸缩杆三，并且各伸缩杆三的输出端连接有顶板，所述顶板的底端均设置有伸缩杆二，并且各伸缩杆二的顶端均连接有滑杆，各滑杆的四周外壁对称套装有滑块，各滑块的前端均设置有插板。