[发明专利]基于视觉检测的格栅安装夹爪装置

说明书

本发明涉及一种基于视觉检测的格栅安装夹爪装置，包括夹爪本体、格栅背板抓取模块、视觉检测模块和控制模块。通过视觉检测模块预先采集安装现场的实时图像，再通过控制模块根据该实时图像，控制格栅背板抓取模块定位至该第一目标位置抓取待安装的格栅背板，再定位至第二目标位置完成上料安装动作。相对于传统人工方式，该自动化程度更高的现代化方式，一方面效率更高，能够节约时间成本和人工成本；另一方面定位更准确，能够避免误操作风险、提高成品率和成品质量。

技术领域

本发明涉及汽车零配件生产技术领域，特别是涉及一种格栅的取料上料装置。

背景技术

汽车格栅作为汽车的重要零配件，其主要作用在于配合水箱、发动机、空调等的进气通风，防止行驶中外物对车厢内部部件的破坏以及增加装饰美观。目前汽车格栅生产线一般采用人工将格栅背板下饰条等搬运至模具中，完成取料上料安装过程。

但是，一方面人工安装效率低下，不符合现代生产需要，浪费时间和人工成本；另一方面不可避免的出现安装偏差，造成来料误差对上料的影响，降低了成品率和成品质量。因此如何提供一种方便快捷、准确无误的格栅取料上料安装装置是目前亟待解决的一个重要技术问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种基于视觉检测的格栅安装夹爪装置，包括夹爪本体100、格栅背板抓取模块200、视觉检测模块300和控制模块400；

所述格栅背板抓取模块200，设置在所述夹爪本体100上；

所述视觉检测模块300，与所述控制模块400连接，用于采集安装现场的实时图像；

所述控制模块400，还与所述格栅背板抓取模块200连接，用于根据所述实时图像，控制所述格栅背板抓取模块200移动至第一目标位置抓取待安装的格栅背板，再移动至第二目标位置安装所述待安装的格栅背板。

进一步地，所述控制模块400，包括：

第一图像识别单元410，与所述视觉检测模块300连接，用于接收所述实时图像，并根据所述实时图像确定第一目标位置和第二目标位置；

第一计算单元420，与所述第一图像识别单元410连接，用于根据所述第一目标位置和所述第二目标位置，确定所述格栅背板抓取模块200的第一位移数据和第二位移数据；

第一信号生成单元430，与所述第一计算单元420和所述格栅背板抓取模块200连接，用于根据所述第一位移数据和所述第二位移数据分别发出控制信号，控制所述格栅背板抓取模块200移动至所述第一目标位置抓取所述待安装的格栅背板，再移动至所述第二目标位置安装所述待安装的格栅背板。

进一步地，所述格栅背板抓取模块200，包括：背板驱动组件210和背板夹紧组件220；

所述背板驱动组件210，用于驱动所述背板夹紧组件220往复运动，以移动至所述第一目标位置和所述第二目标位置；

所述背板夹紧组件220，用于在所述第一目标位置夹紧所述待安装的格栅背板，在所述第二目标位置放开所述待安装的格栅背板。

进一步地，所述背板夹紧组件220，包括前背板夹紧件221和后背板夹紧件222。

进一步地，所述格栅背板抓取模块200，还包括：背板分离组件230；

所述背板分离组件230，包括背板分离横移件231、背板分离升降件232和挡块233。

进一步地，格栅安装夹爪装置，还包括格栅下饰条抓取模块500；

所述控制模块400，还与所述格栅下饰条抓取模块500连接，用于根据所述实时图像，控制所述格栅下饰条抓取模块500移动至第三目标位置抓取待安装的格栅下饰条，再移动至第四目标位置安装所述待安装的格栅下饰条。