[发明专利]飞行器传感器系统同步

说明书

本申请题为“飞行器传感器系统同步”。本申请公开了用于操作航空成像系统(200)的方法、设备、系统和计算机程序产品(1222)。第一飞行器(204)的第一高度(226)由计算机系统(210)使用由第一飞行器(204)在飞行期间生成的关键点(220)的第一图像(212)和立体深度三角测量(224)来确定。由计算机系统(210)将第一高度(226)与由第二飞行器(206)确定的第二飞行器(206)的第二高度(230)进行比较，以形成比较结果(232)。第一高度(226)和第二高度(230)之间的偏移量(238)由计算机系统(210)使用该比较结果(232)来确定。基于偏移量(238)调整第一高度(226)或第二高度(230)中的至少一个。获得来自在第一高度(226)处的第一飞行器(204)和来自在第二高度(230)处的第二飞行器(206)的地区的多个图像。

技术领域

本公开总体上涉及飞行器，并且特别涉及用于以提高的精确度协调多个飞行器的操作的方法、设备和系统。

背景技术

摄影测量法是使用摄影术进行测量。摄影测量法在勘测和测绘中使用图像来测量对象之间的距离。例如，摄影测量法可用于在地形图上绘制等高线。摄影测量法也可用于创建环境的三维模型的点云模型。例如，可以根据田地中的农作物、公园、城市街区、体育场、地形或其他感兴趣对象的照片来生成点云模型。

带有相机系统的飞行器可以飞过一个地区，诸如公园、有农作物的田地、城市或其他地区。飞行器生成该地区的图像，在该地区的图像中存在重叠。重叠区域中的特征被用来准确地进行三角测量并且识别图像中的关键点作为生成模型的过程的一部分。

使用摄影测量法对地区进行测量的该过程是耗时的。该过程涉及从飞行器下载图像并且处理数据以生成该地区的点云。这种类型的地区测绘可能比期望的更耗时。

因此，期望具有一种方法和设备，其考虑到上面讨论的至少一些问题以及其他可能的问题。例如，期望具有一种方法和设备，其克服生成数据以勘测和测绘地区的技术问题。

发明内容

本公开的一个实施例提供了一种航空成像系统，其包括计算机系统和计算机系统中的控制器。控制器被配置为使用由第一飞行器生成的关键点的第一图像和立体深度三角测量来确定第一飞行器的第一高度。控制器被配置为将第一高度与通过使用由第二飞行器生成的关键点的第二图像的立体深度三角测量和由第二飞行器中的传感器系统进行的测量中的至少一个确定的第二飞行器的第二高度进行比较，以形成比较结果。控制器被配置为使用该比较结果来确定为第一飞行器确定的第一高度与由第二飞行器测量的第二高度之间的偏移量。

本公开的另一个实施例提供了一种航空成像系统，其包括第一相机系统、高度传感器系统和用于飞行器的控制器。第一相机系统由第一飞行器携带，并在第一飞行器的飞行期间生成第一图像。高度传感器系统由第一飞行器携带，并为第一飞行器提供第一高度。控制器被配置为使用与第一飞行器相关联的第一相机系统在第一飞行器的飞行期间生成的关键点的第一图像和立体深度三角测量，确定从第一飞行器到关键点的第一距离。控制器被配置为从第二飞行器接收从第二飞行器到关键点的第二距离和为第二飞行器测量的第二高度。控制器被配置为将从第一飞行器到关键点的第一距离和第一高度与从第二飞行器到关键点的第二距离和第二高度进行比较，以形成比较结果。控制器被配置为使用该比较结果来确定第一飞行器的第一高度和第二飞行器的第二高度之间的偏移量，其中该偏移量被用于调整第一飞行器的高度。

本公开的另一个实施例提供了一种用于操作航空成像系统的方法。由计算机系统使用由第一飞行器在第一飞行器的飞行期间生成的关键点的第一图像和立体深度三角测量来确定第一飞行器的第一高度。由计算机系统将第一高度与由第二飞行器确定的第二飞行器的第二高度进行比较，以形成比较结果。由计算机系统使用该比较结果来确定第一高度和第二高度之间的偏移量。由计算机系统基于该偏移量来调整第一高度或第二高度中的至少一个。由计算机系统从处于第一高度的第一飞行器并从处于第二高度的第二飞行器获得地区的多个图像。