[发明专利]飞行器传感器系统同步

权利要求书

1.一种航空成像系统(200)，其包括：

由第一飞行器(204)携带的第一相机系统(216)，其中所述第一相机系统(216)在所述第一飞行器(204)的飞行期间生成第一图像(212)；

由所述第一飞行器(204)携带的高度传感器系统(234、314)，其中所述高度传感器系统(234、314)测量所述第一飞行器(204)的第一高度(226)；以及

用于所述第一飞行器(204)的控制器(208)，其中所述控制器(208)被配置为：

使用由与所述第一飞行器(204)相关联的所述第一相机系统(216)在所述第一飞行器(204)的所述飞行期间生成的关键点(220)的所述第一图像(212)和立体深度三角测量(224)，确定从所述第一飞行器(204)到所述关键点(220)的第一距离(222)；

从第二飞行器(206)接收从所述第二飞行器(206)到所述关键点(220)的第二距离(228)和为所述第二飞行器(206)测量的第二高度(230)；

将从所述第一飞行器(204)到所述关键点(220)的所述第一距离(222)和第一高度(226)与从所述第二飞行器(206)到所述关键点(220)的所述第二距离(228)和所述第二高度(230)进行比较，以形成比较结果(232)；以及

使用所述比较结果(232)来确定所述第一飞行器(204)的所述第一高度(226)和所述第二飞行器(206)的所述第二高度(230)之间的偏移量(238)，其中所述偏移量(238)被用于调整所述第一飞行器(204)的高度。

2.根据权利要求1所述的航空成像系统(200)，进一步包括：

使用所述偏移量(238)来执行一组动作(242)。

3.根据权利要求2所述的航空成像系统(200)，其中所述一组动作(242)选自以下各项中的至少一个：调整源自于由所述第一飞行器(204)和所述第二飞行器(206)生成的环境的图像的点云中的点的高度信息；控制所述第一飞行器(204)和所述第二飞行器(206)的任务；协调所述第一飞行器(204)和所述第二飞行器(206)的路线；使所述第一飞行器(204)和所述第二飞行器(206)的飞行高度同步；使所述第一飞行器(204)和所述第二飞行器(206)中的测量高度的传感器系统同步；或者协调所述第一飞行器(204)和所述第二飞行器(206)的编队飞行。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的航空成像系统(200)，进一步包括：

在由所述第一相机系统(216)生成的所述第一图像(212)中识别所述关键点(220)。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的航空成像系统(200)，其中所述第一距离(222)使用利用所述第一图像(212)中的所述关键点(220)的第一像素(223)执行的立体深度三角测量(224)来确定，并且所述第二距离(228)使用利用所述第二图像(214)中的所述关键点(220)的第二像素(229)执行的立体深度三角测量(224)来确定。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的航空成像系统(200)，其中所述高度传感器系统(234、314)包括气压传感器或全球定位系统接收器中的至少一个。