[发明专利]导航定位方法以及自动驾驶装置

说明书

本申请是关于一种导航定位方法以及自动驾驶装置。该方法包括：获取T_i时刻的第一定位坐标和第二定位坐标；根据所述第一定位坐标和所述第二定位坐标进行融合计算，得到所述T_i时刻的第一位置坐标；所述融合计算，包括：通过第一修正值、第二修正值以及融合函数进行融合计算，得到输出值；将所述第一定位坐标中的横坐标作为第一修正值、所述第二定位坐标的横坐标作为第二修正值进行融合计算，得到所述输出值作为所述第一位置坐标的横坐标值；将所述第一定位坐标中的纵坐标作为第一修正值、所述第二定位坐标的纵坐标作为第二修正值进行融合计算，得到所述输出值作为所述第一位置坐标的纵坐标值。该第一位置坐标能够更精确地描述AGV的坐标位置。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及导航定位方法以及自动驾驶装置。

背景技术

现有技术中，自动定位小车(AGV，Automated Guided Vehicle)是一种无人驾驶车辆，通常设置有多种用于感知行驶环境的传感器，能够在计算机的监控下行驶到指定地点。

在装配有激光雷达的AGV中，通过激光雷达对AGV的前方进行三维激光测距，上位机对激光雷达根据前方物体与AGV的距离集合构建出点云图像，点云图像实时反应了AGV前方的路况，上位机根据点云图像的特征，为AGV规划下一步的路径。

在实际应用中，装配有激光雷达的AGV通常作为家庭用的自动扫地机器人或者工厂里的无人物流车使用。在自动扫地机器人或者无人物流车的作业过程中，容易收到外部因素的影响，导致AGV没有按照规划好的路径行驶至指定地点。例如，当自动扫地机器人作业时，家里的宠物碰撞到自动扫地机器人，导致自动扫地机器人偏离原来的行驶路径，导致自动扫地机器人无法到达预设的目标地点。当自动扫地机器人发送偏移时，则需要对该机器人进行定位。

为实现激光定位，AGV中的激光雷达向周围发射激光信号并接收周围环境反射的激光信号，通过接收的激光信号构建点云图像进而实现定位。然而，在实际生活中，激光信号会受到空气质量和障碍物等外部因素的影响。现有技术中，AGV装配的激光雷达还不足以满足精确定位的需求。

因此，为提高AGV的定位精确度，亟需设计一种融合激光雷达、无线载波以及惯性测量单元的导航定位方法。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请第一方面提供一种导航定位方法，包括以下步骤：

获取T_i时刻的第一定位坐标和第二定位坐标；

根据所述第一定位坐标和所述第二定位坐标进行融合计算，得到所述T_i时刻的第一位置坐标；

所述融合计算，包括：

通过第一修正值、第二修正值以及融合函数进行融合计算，得到输出值；所述融合函数为所述z₁为第一修正值，所述z₂为第二修正值，所述z为输出值；

将所述第一定位坐标中的横坐标作为第一修正值、所述第二定位坐标的横坐标作为第二修正值进行融合计算，得到所述输出值作为所述第一位置坐标的横坐标值；

将所述第一定位坐标中的纵坐标作为第一修正值、所述第二定位坐标的纵坐标作为第二修正值进行融合计算，得到所述输出值作为所述第一位置坐标的纵坐标值。

在一种实施方式中，所述获取T_i时刻的第一定位坐标和第二定位坐标之前，包括：

获取T_i时刻的待检测点发送的校准信号；